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Modelo de Difusión
Un modelo generativo que aprende a invertir un proceso gradual de ruido: el entrenamiento añade ruido gaussiano a los datos en T pasos, y el modelo aprende a desruir en cada paso. El muestreo genera datos comenzando desde ruido puro e iterativamente desruidando. Los modelos de difusión producen muestras de alta calidad y diversas, y han sido adaptados para la generación de acciones de robots como Políticas de Difusión.