What is the first payload sanity check after tool swap?

Validate tool mass and CoM physically before changing gains; model mismatch is the usual root cause.

When is compensation production-ready?

Release only after static hold drift, hold current, and low-speed arc checks all pass.

Can I copy these commands as-is?

Use them as a checklist template first. Confirm interface names, fixture IDs, and safety conditions in your own cell before execution.

Publicación del foro

[Solución de problemas de OpenArm] La compensación de gravedad se siente incorrecta después del cambio de herramienta (Intermedio)

[OpenArm Troubleshooting] Gravity Compensation Feels Wrong After Tool Change (Intermediate)

SVRC Community Team

A very common OpenArm problem shows up right after a new gripper, tool plate, or end-effector accessory is installed. The arm may hold position poorly, sag in one region, or feel unusually heavy in teleop even though the controller stack did not otherwise change. How are you diagnosing OpenArm gravity compensation that feels wrong after a tool change? Please share how you separate payload-model mistakes from friction, balance, or controller issues, and what validation steps tell you the new tool is modeled well enough before normal operation resumes. If you reply, include one exact symptom after the tool swap and one exact payload or compensation check that exposed the root cause.

¿El brazo se hunde o se siente pesado después de un cambio de pinza? Valida la masa de carga y el centro de masa antes de reajustar las ganancias que ya eran correctas.

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Un problema muy común de OpenArm aparece justo después de instalar una nueva pinza, placa de herramienta o accesorio de efector final. El brazo puede mantener la posición de manera deficiente, hundirse en una región o sentirse inusualmente pesado en teleoperación, a pesar de que la pila de controladores no cambió de otra manera.

¿Cómo estás diagnosticando la compensación de gravedad de OpenArm que se siente incorrecta después de un cambio de herramienta?

Por favor, comparte cómo separas los errores de modelo de carga útil de los problemas de fricción, equilibrio o controladores, y qué pasos de validación te indican que la nueva herramienta está modelada lo suficientemente bien antes de reanudar la operación normal.

Si respondes, incluye un síntoma exacto después del cambio de herramienta y una verificación exacta de carga útil o compensación que expuso la causa raíz.

Ruta de solución de problemas relacionada: Repetibilidad peor después de una recalibración rápida · Saturación de torque y picos de corriente bajo carga.

Módulo: OpenArm · Audiencia: constructores-integradores · Tipo: pregunta

Etiquetas: openarm, compensación-de-gravedad, carga-util, cambio-de-herramienta

Comentario 1

Contexto intermedio: Después de un cambio de gripper, el brazo se hundió lentamente unos 6 mm en 10 segundos cerca de la posición horizontal, incluso sin entrada de comando. Al principio se sintió como si hubiera ganancias malas, pero el patrón dependía de la pose y era repetible.

Comentario 2

Contexto intermedio: La verificación útil fue medir la masa de la herramienta y el desplazamiento del centro con una balanza colgante y un soporte de 100 mm. El CoM real estaba 18 mm hacia adelante del modelo, lo que explicaba el error de sesgo por gravedad.

Comentario 3

Contexto intermedio: Una vez que se actualizaron la carga útil y el CoM, revalidamos con corriente de retención estática y arcos de teleoperación lentos a través del espacio de trabajo. Solo liberamos después de que el error de retención se mantuvo por debajo de 0.4 mm en cinco poses representativas.

Comentario 4

Seguimiento de contexto intermedio: Pregunta de seguimiento: ¿cuáles son sus límites actuales de ir/no ir para la deriva de retención estática (mm) y la corriente de retención después de las actualizaciones del modelo de carga útil?

Próxima mejor acción

Centro de solución de problemas de OpenArm para elegir la pista de diagnóstico más rápida.
Leer: La repetibilidad empeora después de una recalibración rápida
Leer: Saturación de torque y picos de corriente bajo carga

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Hundimiento dependiente de la pose Sensación pesada en teleoperación Corriente de retención inesperada

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Preguntas frecuentes rápidas

¿Cuál es la primera verificación de cordura de la carga útil después del cambio de herramienta?

Valide la masa de la herramienta y el CoM físicamente antes de cambiar las ganancias; el desajuste del modelo es la causa raíz habitual.

python tools/payload_id.py --tool new_gripper
python tools/hold_drift_test.py --poses p1,p2,p3,p4,p5 --seconds 10

¿Cuándo está lista para producción la compensación?

Libere solo después de que la deriva de retención estática, la corriente de retención y las verificaciones de arco a baja velocidad pasen todas.

¿Puedo copiar estos comandos tal como están?

Úsalos primero como una plantilla de lista de verificación. Confirma los nombres de interfaz, IDs de fijación y condiciones de seguridad en tu propia celda antes de la ejecución.