Datos de manipulación bimanual

Los conjuntos de datos de manipulación bimanual de código abierto y personalizados para imitación de aprendizaje, ajuste fino de VLA y investigación de políticas de doble brazo.

Datos clave de código abierto

Dataset	Episodes	Robot	Format
ALOHA	~50 per task, ~10 tasks	2x ViperX-300	HDF5, LeRobot
Mobile ALOHA	50+ per task	2x ViperX-300 + wheeled base	HDF5, LeRobot
ALOHA 2	Varies	Google ALOHA 2 cells	RLDS
DROID (bimanual split)	Subset of 76K	Franka + assorted	RLDS, HDF5
RH20T	110K+ episodes	Dual Franka Panda	HDF5

Lo que hace que los datos bimanual sean especiales

Los conjuntos de datos bimanual registran dos flujos de acción sincronizados típicamente 14 DoF de posiciones conjuntas más dos estados de agarre. El tiempo de coordinación entre los brazos izquierdo y derecho es crítico: una desincronización de 50 ms puede convertir una entrega exitosa en un objeto caído. Esto significa que los conjuntos de datos bimanual requieren una sincronización temporal más estricta, una mayor frecuencia de recogida (generalmente 50 Hz) y operadores capacitados específicamente en coordinación de dos brazos.

Las tareas comunes de dos manuales incluyen: entrega de objetos, empaquetado de cajas, apertura y vertido de tapa, hilo y unión, montaje de dos manos y levantamiento cooperativo de objetos grandes o deformables.

Recopilación de datos bimanual personalizada

RCSV opera estaciones de recogida bimanual de Mobile ALOHA y OpenArm en nuestro laboratorio de San Francisco. Recopilamos conjuntos de datos bimanual personalizados con teleoperación líder-seguidor, entregamos en su formato objetivo y proporcionamos calificación completa con puntajes de calidad por episodio.

¿Necesita una plataforma bimanual? Mobile ALOHA está disponible para su compra o arrendamiento.