Sim-Real-Transfer: Ein praktischer Leitfaden
Wie man Roboter-Politiken von der Simulation in die reale Welt erfolgreich überträgt.
Die Lücke in der Realität
Die Ergebnisse der Simulationen werden in der realen Welt auf 30
Drei Strategien
Domain-Randomisierung: Trainieren Sie über große Parameterverteilungen, so dass die reale Welt "nur eine weitere Probe" ist. Systemidentifizierung: Messen und kalibrieren Sie Simulationsparameter sorgfältig, um mit der Realität übereinzukommen. Fein-Tuning: Trainieren Sie in der Simulation, sammeln Sie dann einen kleinen Datensatz aus der realen Welt (50
- Domänenrandomisierung: am besten für visuelle Richtlinien
- Systemidentifizierung: am besten für kontaktreiche Aufgaben
- Real-Welt-Feinabstimmung: fast immer verbessert die Leistung
- Empfehlung: alle drei kombinieren
Praktische Tipps
Beginnen Sie mit MuJoCo oder Isaac Sim (beide haben gute Kontaktmodelle). Randomizieren Sie die Kameraposition, Beleuchtung und Objektechturen aggressiv. Messen Sie echte Gelenkstrieb und Dämpfung. Validieren Sie sim-zu-reale auf einer einfachen Aufgabe, bevor Sie komplexe versuchen. RCSV bietet kalibrierte Simulationsmodelle für OpenArm.
Die Lücke in der Realität
Die Ergebnisse der Simulationen werden in der realen Welt auf 30
Drei Strategien
Domain-Randomisierung: Trainieren Sie über große Parameterverteilungen, so dass die reale Welt "nur eine weitere Probe" ist. Systemidentifizierung: Messen und kalibrieren Sie Simulationsparameter sorgfältig, um mit der Realität übereinzukommen. Fein-Tuning: Trainieren Sie in der Simulation, sammeln Sie dann einen kleinen Datensatz aus der realen Welt (50
- Domänenrandomisierung: am besten für visuelle Richtlinien
- Systemidentifizierung: am besten für kontaktreiche Aufgaben
- Real-Welt-Feinabstimmung: fast immer verbessert die Leistung
- Empfehlung: alle drei kombinieren
Praktische Tipps
Beginnen Sie mit MuJoCo oder Isaac Sim (beide haben gute Kontaktmodelle). Randomizieren Sie die Kameraposition, Beleuchtung und Objektechturen aggressiv. Messen Sie echte Gelenkstrieb und Dämpfung. Validieren Sie sim-zu-reale auf einer einfachen Aufgabe, bevor Sie komplexe versuchen. RCSV bietet kalibrierte Simulationsmodelle für OpenArm.