Warum Kalibrierung wichtig ist

Ein Kalibrierungsfehler von 2 mm am Handgelenk summiert sich zu 5–10 mm an den Fingerspitzen. Bei Präzisionsaufgaben wie dem Einsetzen, dem Einstecken in ein Loch oder dem Greifen kleiner Objekte macht dies den Unterschied zwischen Erfolg und Misserfolg aus. Die Kalibrierung stellt außerdem sicher, dass die über verschiedene Sitzungen gesammelten Daten räumlich konsistent sind – wichtig für das Training von Manipulationsrichtlinien.

Hand-Auge-Kalibrierung

Die Hand-Auge-Kalibrierung bestimmt die Transformation zwischen einer Kamera und dem Endeffektor (Auge-in-Hand) oder der Basis (Auge-in-Hand) des Roboters. Verwenden Sie ein AprilTag- oder ChArUco-Board, bewegen Sie den Roboter in 15–20 verschiedene Posen und lösen Sie die AX=XB-Gleichung. Werkzeuge: easy_handeye (ROS), OpenCV, VISP. Zur Validierung geben Sie dem Roboter den Befehl, einen bekannten Punkt zu berühren, und messen den Fehler.

Aufrechterhaltung der Kalibrierung im Laufe der Zeit

Kalibrierungsabweichungen aufgrund von mechanischem Verschleiß, Temperaturschwankungen und versehentlichen Stößen. Führen Sie eine schnelle tägliche Überprüfung durch: Weisen Sie dem Roboter eine Referenzposition an und überprüfen Sie die Ausrichtung anhand einer physischen Markierung. Führen Sie die Neukalibrierung monatlich oder nach jeder Hardwareänderung durch. OpenArm von SVRC umfasst eine integrierte Kalibrierungsüberprüfungsroutine.