Wie man eine Roboter-Daten-Sammlung Pipeline einrichtet
Schritt für Schritt Leitfaden für den Aufbau einer robusten Roboterdemonstrationsdaten-Sammlung: Hardware, Software, Speicherung, Qualitätskontrolle und Skalierung.
Übersicht über die Pipeline-Architektur
Eine Produktionsqualitätsdatenerhebung besteht aus fünf Stufen: Hardware-Einstellung (Roboter + Sensoren + Telebetriebsoberfläche), Aufnahmesystem (synchronisierte multimodal-Fassung), Speicher-Backend (strukturiertes Episodenformat), Qualitätskontrolle (automatisches Filtern + menschliche Überprüfung) und Datensatzverpackung (RLDS, LeRobot oder benutzerdefiniertes Format).
Hardwareanforderungen
Mindesttragbarer Aufbau: Roboterarm mit gemeinsamen Encoder, mit Handgelenkmontierten RGB-Kamera (640×480, 30fps) und Telebetriebseinrichtung (SpaceMouse, VR-Controller oder Führerarm). empfohlene Ergänzungen: externe Scene-Kamera, Handgelenk-Kraft-Torksensor und Tiefenkamera.
Software-Stack
Verwenden Sie ROS 2 für Sensorsynchronisierung und Aufzeichnung. Speichern Sie Episoden im RLDS-Format für die Kompatibilität mit Open X-Embodiment und LeRobot. Implementieren Sie automatisierte Qualitätskontrollen: Episodenlängegrenzen, Ausmaß der Handlungsgröße, Erfolg/Fehler-Etikettierung und Kamera-Occlusion-Detection. Version Ihres Datensatzes mit DVC oder Git-Lfs für Wiedergabe.
Ausmaß von 100 bis 10.000 Episoden
Der Sprung vom Proof-of-Concept zu Produktions-Skala-Daten erfordert parallele Sammelstationen, Betriebsplanung und zentralisierte Qualitäts-Dashboards. Das Team für Datendienste von RCSV hat über mehrere Roboterplattformen 50.000+ Episoden gesammelt. Kontaktieren Sie uns für Pilotprogramme.
Übersicht über die Pipeline-Architektur
Eine Produktionsqualitätsdatenerhebung besteht aus fünf Stufen: Hardware-Einstellung (Roboter + Sensoren + Telebetriebsoberfläche), Aufnahmesystem (synchronisierte multimodal-Fassung), Speicher-Backend (strukturiertes Episodenformat), Qualitätskontrolle (automatisches Filtern + menschliche Überprüfung) und Datensatzverpackung (RLDS, LeRobot oder benutzerdefiniertes Format).
Hardwareanforderungen
Mindesttragbarer Aufbau: Roboterarm mit gemeinsamen Encoder, mit Handgelenkmontierten RGB-Kamera (640×480, 30fps) und Telebetriebseinrichtung (SpaceMouse, VR-Controller oder Führerarm). empfohlene Ergänzungen: externe Scene-Kamera, Handgelenk-Kraft-Torksensor und Tiefenkamera.
Software-Stack
Verwenden Sie ROS 2 für Sensorsynchronisierung und Aufzeichnung. Speichern Sie Episoden im RLDS-Format für die Kompatibilität mit Open X-Embodiment und LeRobot. Implementieren Sie automatisierte Qualitätskontrollen: Episodenlängegrenzen, Ausmaß der Handlungsgröße, Erfolg/Fehler-Etikettierung und Kamera-Occlusion-Detection. Version Ihres Datensatzes mit DVC oder Git-Lfs für Wiedergabe.
Ausmaß von 100 bis 10.000 Episoden
Der Sprung vom Proof-of-Concept zu Produktions-Skala-Daten erfordert parallele Sammelstationen, Betriebsplanung und zentralisierte Qualitäts-Dashboards. Das Team für Datendienste von RCSV hat über mehrere Roboterplattformen 50.000+ Episoden gesammelt. Kontaktieren Sie uns für Pilotprogramme.