Überblick über die Pipeline-Architektur
Eine Datenerfassungspipeline in Produktionsqualität besteht aus fünf Phasen: Hardware-Setup (Roboter + Sensoren + Teleoperationsschnittstelle), Aufzeichnungssoftware (synchronisierte multimodale Erfassung), Speicher-Backend (strukturiertes Episodenformat), Qualitätskontrolle (automatisierte Filterung + menschliche Überprüfung) und Datensatzverpackung (RLDS, LeRobot oder benutzerdefiniertes Format).
Hardwareanforderungen
Minimal realisierbare Einrichtung: Roboterarm mit Gelenk-Encodern, am Handgelenk montierte RGB-Kamera (640 x 480, 30 fps) und Teleoperationsgerät (SpaceMouse, VR-Controller oder Führungsarm). Empfohlene Ergänzungen: externe Szenenkamera, Kraft-Drehmoment-Sensor am Handgelenk und Tiefenkamera. Die Datenerfassungsstationen von SVRC umfassen alle empfohlenen Sensoren vorkonfiguriert und kalibriert.
Software-Stack
Verwenden Sie ROS 2 für die Sensorsynchronisierung und -aufzeichnung. Speichern Sie Episoden im RLDS-Format, um die Kompatibilität mit Open X-Embodiment und LeRobot zu gewährleisten. Implementieren Sie automatisierte Qualitätsprüfungen: Episodenlängengrenzen, Ausreißer der Aktionsgröße, Erfolgs-/Fehlerkennzeichnung und Erkennung von Kameraverdeckungen. Versionieren Sie Ihren Datensatz zur Reproduzierbarkeit mit DVC oder git-lfs.
Skalierung von 100 bis 10.000 Episoden
Der Sprung vom Proof-of-Concept zu Daten im Produktionsmaßstab erfordert parallele Erfassungsstationen, Bedienerplanung und zentralisierte Qualitäts-Dashboards. Das Data Services-Team von SVRC hat über 50.000 Episoden auf mehreren Roboterplattformen gesammelt. Kontaktieren Sie uns für Pilotprogramme.