Aufzeichnen Sie Tactile Demonstrationen

Einheit 4 von 5 · Datenerhebung · ~ 2 Stunden

In dieser Einheit werden Sie das erweiterte LeRobot-Datensatzformat verwenden, um 50 Grape-and-Place-Demonstrationen mit synchronisierten taktilen Kanälen aufzunehmen. Sie werden die Qualitätskontrolle anwenden und das automatisierte Schleife-Ereignis der SDK verwenden, um sicherzustellen, dass Ihr Datensatz für das Training bereit ist.

Schritt 1 Aufnahme-Setup

Konfiguration des Aufnahmemessers

Initialisieren Sie den MultiSourceRecorder mit Ihrem Arm, Sensor und Kamera-Schnittstellen. Der Recorder verarbeitet automatisch die Erstellung von HDF5-Dateien, die Channel-Alignment und die Episode-Indexing:

Import paxini von paxini.sync Import MultiSourceRecorder Sensor = paxini.Sensor() Sensor.start() Sensor.kalibrieren() # immer kalibrieren, bevor Sie Aufnahmegestellung = MultiSourceRecorder(arm=arm_interface, Sensor=sensor, Kamera=Kamera_interface, # optionale, aber empfohlene Ausgabe_dir="./tactile_dataset/", Episode_prefix="grasp_place", Sample__hz=100, # + tactile downsampled to 100 Hz for dataset) Printf "Datget wird auf: {recorder.output_direct}") Printf "Resume from: {recorder.next_is_index_episodes")

Schritt 2 Aufnahme von 50 Demonstrationen

Die Aufnahmeloute

Für jede Demonstration: Starten Sie die Episode, führen Sie die Aufgabe aus (greifen Sie ein Objekt, bewegen Sie es, platzieren Sie es), dann beenden Sie die Episode.

Import Tastatur # pip Installieren Tastatur für Episode_num in Range(50): Eingabe(f"\nEpisode {Episode_num + 1}/50 Drücken Sie Eingabe, um zu starten, dann die Aufnahme-Tasche auszuführen...") Recorder.start_episode() # Teleoperate den Arm, um die Aufgabe hier auszuführen # Der Recorder erfasst alle Kanäle im Hintergrund-Eingabe(" Drücken Sie ein, wenn die Aufgabe abgeschlossen ist...") Zusammenfassung = Recorder.end_episode) (((f" Dauer: {Summary.duration_s:.1f}s) "(f" Print Kontaktereignisse: {Summary.contact_event_count}") Printf" Slip-ereignisse erkannt: {Summary.slip_count_s.s.l} "Max:\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n

Task Design Tipps für taktile Daten Wählen Sie eine Aufgabe aus, die das Festhalten von Objekten mit unterschiedlichem Gewicht und Übereinstimmung beinhaltet. Verformbare Objekte (weiche Spielzeug, Schaumblöcke, flexible Verpackungen) und Gegenstände, bei denen die visuelle Festlegung von Daten nicht eindeutig ist (transparente Flaschen, glänzende Objekte), erzeugen das stärkste Trainingssignal für taktile-bewusste Politiken.

Schritt 3 Qualitätskontrolle

Qualität der Datensätze zu gewährleisten

Nach der Aufzeichnung wird vor dem Training die Qualitätsprüfung des Datensatzes durchgeführt:

# Ausführen von Qualitätsprüfung auf dem gesamten Datensatz von paxini.Annotation Import DatensatzQualityReport report = DatensatzQualityReport("./tactile_datensatz/") report.run() report.print_summary() # Beispiel Ausgabe: # Episoden: 50 # Passed: 44 # Flagged (Slip-Ereignisse): 4 # Flagged (Sensor-Sättigung): 1 # Flagged (Synchronisierungskvalität): 1 # Bereit für Training: 44 Episoden

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Basiskalibrierung vor jeder Sitzung Umkalibrieren Sie mit T0 zu Beginn jeder Aufnahme und wann immer Sie den Arm signifikant neu positionieren.

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Kontaktveranstaltungen sind mit Video ausgerichtet Überprüfung 5 Episoden. Der steigende Rand T1 sollte innerhalb von 20 ms mit dem sichtbaren Kontakt zwischen Fingerspitze und Gegenstand im Kamera-Feed zusammenfallen.

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Kraftbereich Bei 50 Episoden sollte die maximale Kraft zwischen 0,5 N (Lichtgrape) und mindestens 8 N (Feste Grape) liegen.

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Keine Sensorsättigung Keine Episode sollte T2 zeigen. Wenn Sättigung auftritt, reduzieren Sie die Griffkraft oder wechseln Sie zur Palmvariante für diese Griffgröße.

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Ziel: 50 Demos mit sauberen Kontaktveranstaltungen Ziel: Nach der Markierung mindestens 44 hochwertige Episoden.

Für die komplette Datenerhebungmethodik einschließlich der fortgeschrittenen Synchronisierungsmöglichkeiten siehe [Paxini Gen3 Datenerhebungsanleitung]T4).

Einheit 4 ist fertig, wenn...

Sie haben 50 aufgenommenen Episoden im HDF5-Format mit taktilen Kanälen. Die T3 zeigt mindestens 44 Episoden, die alle Kontrollen durchlaufen. Die gemeldeten Kontaktereignisse stimmen mit dem Video der 5 Episoden aus, die Sie manuell überprüft haben. Sie haben mindestens 3 verschiedene Kraftniveaus, die über den Datensatz repräsentiert sind.

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