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Bevor Sie anfangen: Was Sie brauchen

Orientierung für den OpenArm 1-Lernweg. Überprüfen Sie Ihre Hardware, Software und Zeit vor dem Start. Keine technischen Inhalte <unk>, so dass Sie nie in der Mitte des Tutorials stecken bleiben.

Einheit 0 von 6 · Orientierung · ~20 min

Diese Einheit ist reine Orientierung. Durchlaufen Sie jede Checkliste, lesen Sie die Zeitschätzungen und buchmark Ihre Support-Ressourcen.

** Warum diese Einheit existiert:** Der häufigste Grund, warum Menschen ein Robotik-Tutorial verlassen, ist nicht Schwierigkeiten es steckt in der Mitte der Sitzung fest, weil ihnen ein Kabel fehlt, ihre Python-Version falsch ist oder sie nicht wissen, wen sie fragen sollen. Diese Einheit existiert, so dass es Ihnen nie passiert.

Was ihr aufbauen werdet

Am Ende dieses Weges werden Sie eine funktionierende Pick-and-Place-Politik haben, die live auf Ihrem OpenArm läuft. Sie werden den Arm teleoperatieren, um 50 Demonstrationen zu sammeln, eine ACT-Imitierungs-Lernpolitik auf diesen Demonstrationen zu trainieren und zu implementieren. Der Arm wird die Aufgabe autonom erledigen kein menschlicher Eingang erforderlich.

Dies ist kein Spielzeugbeispiel. Es ist der gleiche Workflow, den Forschungslabore nutzen, um Daten zum Lernen von Robotern im großen Maßstab zu sammeln.

Hardware-Checkliste

Bevor Sie die Einheit 1 starten, überprüfen Sie, ob Sie alle Gegenstände unten in der Hand haben.

  • OpenArm 1 der 6-DOF-Roboterarm. [Bestellen Sie hier]
  • ** USB-C zu USB-A-Kabel** für die erste Verbindung zu Ihrem Computer. Ein kurzes (0,51m) Kabel ist einfacher zu verwalten.
  • ** Stromversorgung ** in der Box enthalten. Überprüfen Sie, ob es unbeschadet angekommen ist. Der Arm benötigt 24 V Gleichstrom.
  • ** Klarer Arbeitsplatz** mindestens 60 cm × 60 cm flache Oberfläche. Die Reichweite des Arms beträgt ~ 50 cm. Entfernen Sie alles zerbrechliche, was in Reichweite ist.
  • ** Montageoption** Klemmmontage oder Schraubplatte. Der Arm darf während des Betriebs nicht frei stehen. Beide Optionen sind in der Box enthalten.
  • Telebetriebseinrichtung entweder ein Ersatz-OpenArm als Führungsarm (empfohlen) oder ein VR-Controller. Details in Einheit 3.

Sie können den größten Teil dieses Weges in der Simulation absolvieren.

Software-Checkliste

Das sind die Softwareanforderungen, bestätigen Sie jeden Artikel, bevor Sie weitermachen.

  • Ubuntu 22.04 oder 24.04 für ROS 2 und SocketCAN erforderlich. Eine VM funktioniert; Dual-Boot ist besser für Echtzeit-Leistung. macOS und Windows werden nicht für Hardwarebetrieb unterstützt.
  • Python 3.10 oder höher ausführen T0 zum Überprüfen.
  • Pip und venv T2. Installieren Sie über T3.
  • Git Run T4. Installieren Sie über T5.
  • ~15 GB freier Festplattenplatz für ROS 2, das SDK, LeRobot und Ihren Datensatz.
  • **GPU (optional, aber empfohlen für Unit 5) Eine NVIDIA-GPU mit 8GB+ VRAM beschleunigt das ACT-Training von ~ 3h bis ~ 45min. Das Training auf der CPU ist möglich, aber langsam.

Zeitschätzungen

Das sind realistische Schätzungen, nicht optimistische.

Unit What You Do Time
0 This orientation 20 min
1 Hardware setup, first motion ~2 h
2 SDK install, Python connection ~1.5 h
3 Teleoperation session ~2 h
4 Record 50 demo dataset ~2 h
5 Train ACT policy ~3 h
6 Deploy and evaluate ~1.5 h
Total ~12 h 20 min

Sie müssen den Weg nicht in einer Sitzung abschließen. Einheiten 14 sollten maximal 2 Sitzungen durchlaufen werden (die Hardware-Einstellung ist einfacher, wenn Sie dort aufnehmen, wo Sie aufgehört haben). Einheit 5 Training kann unbeaufsichtigt laufen Beginnen Sie es vor dem Schlafengehen.

Wie man Hilfe bekommt

Wenn Sie stecken bleiben, nutzen Sie diese Ressourcen in dieser Reihenfolge:

  1. Überprüfen Sie den ** Vollendungsschutz** am Ende der Einheit, in der Sie sich befinden Sie wissen oft genau, was Sie suchen sollen.
  2. Lesen Sie den Abschnitt Fehlerlösung in Einheit 2 und Einheit 3 sie decken 80% der Fälle für Verbindungs- und Teleoperationsprobleme ab.
  3. In den OpenArm Forum Thread enthalten Sie Ihre Ubuntu-Version, die genaue Fehlermeldung und welche Einheit Sie befinden.
  4. Nehmen Sie an der RCSV Discord teil in #openarm-path schneller Reaktion während der Tageszeit in PST.

Bitte überspringen Sie nicht zur nächsten Einheit, während sie blockiert ist. Der Weg ist nach Design sequentiell ist in Einheit 2 stecken, bedeutet in der Regel Einheit 1 nicht vollständig.

Orientierung vollständig, wenn...

Sie haben alle Punkte in den oben genannten Hardware- und Software-Checklisten überprüft, wissen, wie Sie zum Forum gelangen, wenn Sie feststecken, und Sie haben Ihre erste 2-stündige Sitzung für Unit 1 beiseite gelegt.

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