Bevor Sie beginnen: Was Sie brauchen

Was Sie bauen werden

Am Ende dieses Weges werden Sie über eine funktionierende verfügen Pick-and-Place-Politik läuft live auf Ihrem OpenArm. Sie werden den Arm teleoperieren, um 50 Demonstrationen zu sammeln, eine ACT-Nachahmungs-Lernrichtlinie für diese Demonstrationen trainieren und sie einsetzen. Der Arm erledigt die Aufgabe autonom – kein menschliches Eingreifen erforderlich.

Dies ist kein Spielzeugbeispiel. Es handelt sich um den gleichen Arbeitsablauf, den auch Forschungslabore nutzen, um Roboter-Lerndaten in großem Maßstab zu sammeln. Sobald Sie es einmal gemacht haben, können Sie es auf jede beliebige Aufgabe anwenden.

Hardware-Checkliste

Bevor Sie mit Einheit 1 beginnen, stellen Sie sicher, dass Sie alle unten aufgeführten Gegenstände zur Hand haben.

• OpenArm 101 – der 6-DOF-Roboterarm. Bestellen Sie hier falls Sie es noch nicht getan haben. Rechnen Sie mit einer Lieferzeit von 3–5 Werktagen.
• USB-C-auf-USB-A-Kabel — für die erstmalige Verbindung mit Ihrem Computer. Ein kurzes Kabel (0,5–1 m) ist einfacher zu handhaben.
• Stromversorgung – im Lieferumfang enthalten. Stellen Sie sicher, dass es unbeschädigt angekommen ist. Der Arm benötigt 24V DC.
• Freier Arbeitsbereich — mindestens 60 cm × 60 cm ebene Fläche. Die Reichweite des Arms beträgt ca. 50 cm. Entfernen Sie alles Zerbrechliche in Reichweite.
• Montagemöglichkeit – eine Klemmhalterung oder eine Anschraubplatte. Der Arm sollte während des Betriebs nicht freistehend sein. Beide Optionen sind im Lieferumfang enthalten.
• Teleoperationsgerät – entweder ein Ersatz-OpenArm als Führungsarm (empfohlen) oder ein VR-Controller. Details in Einheit 3.

Keine physische Hardware? Sie können den größten Teil dieses Pfads in der Simulation absolvieren. Siehe die Simulations-Setup-Anleitung vor Einheit 1.

Software-Checkliste

Dies sind die Softwareanforderungen. Bestätigen Sie jeden Punkt, bevor Sie fortfahren.

• Ubuntu 22.04 oder 24.04 — erforderlich für ROS 2 und SocketCAN. Eine VM funktioniert; Dual-Boot ist für die Echtzeitleistung besser. macOS und Windows werden für den Hardwarebetrieb nicht unterstützt.
• Python 3.10 oder höher - laufen python3 --version zu überprüfen. Installieren über sudo apt install python3.10 wenn nötig.
• Pip und Venv - laufen pip3 --version. Installieren über sudo apt install python3-pip python3-venv.
• Git - laufen git --version. Installieren über sudo apt install git.
• ~15 GB freier Speicherplatz – für ROS 2, das SDK, LeRobot und Ihren Datensatz. Trainingsdatensätze können groß werden.
• GPU (optional, aber empfohlen für Einheit 5) – eine NVIDIA-GPU mit 8 GB+ VRAM beschleunigt das ACT-Training von ca. 3 Stunden auf ca. 45 Minuten. Training auf der CPU ist möglich, aber langsam. Cloud-GPU-Optionen werden in Einheit 5 behandelt.

Zeitschätzungen

Dies sind realistische Schätzungen, keine optimistischen. Berücksichtigen Sie die Fehlerbehebungszeit.

Sie müssen den Pfad nicht in einem Durchgang absolvieren. Die Einheiten 1–4 sollten in höchstens zwei Sitzungen durchgeführt werden (die Hardware-Einrichtung ist einfacher, wenn Sie dort weitermachen, wo Sie aufgehört haben). Das Training der Einheit 5 kann unbeaufsichtigt durchgeführt werden – beginnen Sie damit vor dem Schlafengehen.

So erhalten Sie Hilfe

Du wirst nicht allein sein. Wenn Sie nicht weiterkommen, verwenden Sie diese Ressourcen in dieser Reihenfolge:

1. Überprüfen Sie die Abschlussprüfung Unten in jeder Einheit, in der Sie sich befinden, erfahren Sie oft genau, worauf Sie achten müssen.
2. Lesen Sie die Abschnitt zur Fehlerbehebung In Einheit 2 und Einheit 3 ​​decken sie 80 % der Verbindungs- und Teleoperationsprobleme ab.
3. Beitrag im OpenArm-Forenthread — Geben Sie Ihre Ubuntu-Version, die genaue Fehlermeldung und die Einheit an, in der Sie sich befinden.
4. Treten Sie der bei SVRC Discord in #openarm-path – schnellere Reaktion tagsüber in PST.

Bitte springen Sie nicht zur nächsten Einheit, während Sie blockiert sind. Der Pfad ist von Natur aus sequentiell. Wenn Sie bei Einheit 2 stecken bleiben, bedeutet dies normalerweise, dass Einheit 1 nicht vollständig abgeschlossen ist.