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Berg und Draht zwei Arme

Einheit 1 des DK1-Bimanual-Lern-Pfades. Physische Montage für einen bimanualen Arbeitsplatz, Anordnung von Führer- und Anhängerarm, Kameraanordnung und Abschlussprüfung: Beide Arme bewegen sich synchron. ~ 3 Stunden.

Einheit 1 von 6 · Hardware-Einstellung · ~ 3 Stunden

Beide Anhänger- und Führungskontroller in einer zweimanütigen Konfiguration montieren, Kameras für die volle Abdeckung des Arbeitsplatzes anschließen und überprüfen, ob das System mechanisch bereit für die Softwarekonfiguration in der Einheit 2 ist.

Der vollständige Schritt-für-Schritt-Hardware-Setup-Leitfaden mit Fotos und Drehmoment-Spezifikationen befindet sich unter Hardware/dk1/Setup. Diese Einheit führt Sie durch die wichtigsten Entscheidungen und Kontrollen, die für den zweimannigen Betrieb am wichtigsten sind.

Arbeitsraumgeometrie

Die Bimanuale Einrichtung des Arbeitsplatzes ist die wichtigste physische Entscheidung, die Sie treffen werden. Wenn Sie es falsch machen, werden Sie den gesamten Weg durch die gemeinsame Grenzen kämpfen.

Die wichtigsten Einschränkungen für die DK1:

  • Armentrennung: Die beiden Anhängerarme werden 4555 cm voneinander entfernt (Zentrum-Zentrum der Basisplatten) befestigt.
  • ** Symmetrische Montage:** Beide Basen sollten von der Tischkanten aus in gleicher Höhe und Tiefe liegen.
  • Tischfestigkeit: Ein starres Stahl- oder Holztisch ist erforderlich. Beide Arme üben während des Betriebs ein erhebliches Drehmoment aus. Ein Falter- oder Kunststofftisch wird sich biegen und zwischen den Demonstrationen eine Unverlässigkeit einleiten, die nicht auszubilden ist.
  • ** Position des Führerarms:** Steigen Sie den Führerarm in einer komfortablen Betriebshöhe vor sich, mit klaren Sichtlinien zum Arbeitsplatz des Anhängers.

** Sicherheit erst:** Schalten Sie immer beide Arme aus, bevor Sie die Montage-Hardware einstellen. Die DK1-Followerarme haben genug Drehmoment, um Verletzungen zu verursachen, wenn sie während der mechanischen Anpassung unerwartet aktiviert werden.

Hardware-Einstellungsschritte

  1. # Steigen Sie die Arm der Anhänger

Schieben Sie beide Fußplatten mit der M6-Hardware an den Tisch. Drehmoment auf 8 N·m scharf, aber nicht entfernt. Überprüfen Sie keine Fußplattensteine. Machen Sie die Armtrennung und passen Sie sie an, wenn nötig, bevor Sie vollständig verschnürten.

  1. Steigen Sie den Führer-Controller-Arm

Der Führerarm verwendet eine Klemmbefestigung und muss nicht abgeschnallt werden es sollte sich frei bewegen. Positionieren Sie es, damit Sie alle Gelenkgrenzen mit beiden Händen bequem erreichen können. Der Führerarm ist Ihre Teleoperationsoberfläche für den Rest dieses Weges, so ergonomische Bedeutung.

  1. Verbinden Sie die Kraft an beiden Armsteigen

Stecken Sie beide Stromversorgungsanlagen ein und bestätigen Sie, dass die LEDs auf der Basis jedes Arms solide Amber (Standby, unbetriebene Servos) zeigen.

  1. Verbinden Sie USB von jedem Arm zu Ihrem Computer

Verbinden Sie alle drei USB-C-Kabel: Follower Arm A, Follower Arm B und Führer Arm. Bestätigen Sie, dass Ihr Betriebssystem drei serielle Geräte erkennt. Laufen Sie T0 Sie sollten T1, T2 und T3 sehen. Beachten Sie, welche physischen Arme zu welchem Gerät Pfad Map benötigen Sie dies in Einheit 2.

          • Positionskameras für die zweibrochige Arbeitsplatzbesichtigung

Die Kamera-Einstellung für die Bimanuale ist anspruchsvoller als die einesarmigen. Sie benötigen: (1) eine weite Winkel-Arbeitsraumkamera mit beiden Armen und der vollen Aufgabenfläche sichtbar montieren Sie diese 6080 cm über dem Tisch, die gerade nach unten oder leicht gewinkelte zeigt; (2) eine Handgelenkkamera auf der End-Effektor-Montage des primären Anhängersarm. Kabelmanagement ist wichtig Routenkabel, so dass sie nicht in den Arbeitsbereich des Anhängerschutzes gelangen können.

  1. Markieren Sie die Grenze des Arbeitsplatzes mit Band

Bevor Sie die Servos anfahren, bewegen Sie manuell jeden Anhängerarm durch seine gesamte Reichweite und markieren Sie die äußere Grenze des erreichbaren Arbeitsraums mit einem Band auf dem Tisch. Die Kreuzung der Arbeitsräume beider Arme , wo beide gleichzeitig erreichen können ist Ihre zweimanuelle Aufgabenzone. Markieren Sie diese innere Überlagerungszone deutlich. Alle Aufgabenobjekte werden hier platziert.

            • Power-on und Joint-State-Check über Web-UI

Öffnen Sie einen Browser für T5 nach dem Start des DK1-Hardware-Servers (deckt in der SDK-Installation von Unit 2).

Referenzführer: Der DK1 Setup Guide enthält Fotos der richtigen Montagepositionen, Drehmoment-Spezifikationen für alle Anbindungen und ein Verkabeldiagramm, das die Kabelleitung für beide Arme zeigt.

Verweis auf die Kalibrierung

Der Führerarm ist die Kalibrierungsanweisung für das gesamte System. Nach dem Montieren überprüfen Sie, ob die Nullposition des Führerarms alle Gelenke bei 0° auf beiden Anhängerarme sauber zu einer neutralen, zentrierten Haltung abbildet. Diese Kalibrierungskontroll erfolgt in Einheit 2 sobald das SDK installiert ist.

Einheit 1 vollendet, wenn...

Beide Anhängerarme sind steif montiert und symmetrisch ausgerichtet. Der Führerarm ist in einer komfortablen Betriebsposition montiert. Beide Kameras sind verbunden und sichtbar als T6 Geräte. Alle drei USB-Seriegeräte werden von Ihrem Betriebssystem erkannt. Die zweimanuelle Aufgabenzone ist mit einem Band auf der Tischoberfläche markiert. Sie können gemeinsame Zustandsupdates für beide Arme in der Web-UI ohne Fehlerflaggen sehen.

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