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Bevor man beginnt: Zweimalgerichtete Anleitung

Orientierung für den zweimanschließenden Lernweg DK1. Verständnis für die Führungskräfte-/Follower-Architektur, Überprüfung Ihrer Hardware und Software und Festlegung von Zeitvoranschätzungen vor dem Start. Keine technische Inhalte.

Einheit 0 von 6 · Orientierung · ~30 min

Diese Einheit ist reine Orientierung. Verstanden Sie das Konzept des Führers/Follower, durchlaufen Sie jede Checkliste und setzen Sie Ihre Zeitvoranschläge. Hier gibt es nichts zu installieren oder zu konfigurieren, das in Einheit 1 beginnt.

Wenn Sie den OpenArm-Pfad abgeschlossen haben: Die meisten SDK-Muster, ROS 2-Konzepte und LeRobot-Workflows sind gleich. Das Neue ist die Leader/Follower-Architektur, die synchronisierte Dual-Arm-Konfiguration und die höheren Datenanforderungen für bi-manuelle Aufgaben. Diese Einheit deckt genau diese Unterschiede ab.

Warum zwei Arme?

Ein einziger Roboterarm ist für Aufgaben, bei denen ein End-Effektor ausreicht: Pick-and-Place, Sortieren, Inspektion. Aber eine große Klasse von Manipulationsarbeiten in der realen Welt erfordert grundsätzlich zwei Hände auf die gleiche Weise wie Menschen beide Hände natürlich verwenden. Falten von Tuch, Peeling von Verpackungen, Übertragen eines Gegenstandes von einer Hand zur anderen mitten in der Aufgabe.

Diese Aufgaben sind nicht nur "schwieriger" mit einem Arm sie sind architektonisch unvereinbar mit einem Einarm-Setup. Die bi-manuale Architektur des DK1 gibt Ihnen Zugang zu dieser gesamten Aufgabenklasse. Und weil beide Arme in einem gemeinsamen Arbeitsplatz mit synchronisierten gemeinsamen Zuständen arbeiten, ist die Imitationslernung Führer/Follower Teleoperation in eine einzige Politik sauberer als Sie vielleicht erwarten.

Das Konzept des Führers/Follower

Die DK1 verwendet eine leader/follow-Architektur für die Teleoperation.

Armführer

Was du bewegt

Ein leichter, rücklaufbarer Steuerungsarm, den man körperlich mit den Händen manipuliert.

Follower Arms (×2)

Was die Aufgabe ausführt

Die beiden vollstärkten DK1-Arme spiegeln die gemeinsamen Winkel des Führers in Echtzeit wider. Sie interagieren mit dem tatsächlichen Arbeitsplatz und Objekten.

Wenn Sie teleoperatieren, bewegen Sie den Führerarm physisch. Die Followerarme replizieren diese Bewegung innerhalb von Millisekunden. Wenn Sie Daten aufnehmen, wird das Followerarmgelenk nicht des Führers states, das gespeichert wird. Wenn Sie eine Politik trainieren, trainieren Sie die Followerarme, die Bewegungsschablone zu reproduzieren, die Ihr Führer erfasst hat. Der Führerarm fällt vollständig aus zur Schlussfolgerung Zeit.

Diese Architektur ist natürlicher als die Tastatur- oder VR-Steuerung, da die Bewegungskartografie direkt ist: Bewegung der Führerkarte 30° auf 30° auf dem Follower.

Hardware-Checkliste

Überprüfen Sie alle nachfolgenden Punkte, bevor Sie mit der Einheit 1 beginnen.

  • DK1 Follower Arm ×2 Beide Arme aus dem Kit. Überprüfen Sie, ob beide unbeschädigt angekommen sind und alle Gelenke sich frei bewegen, wenn sie nicht mit Strom betrieben werden.
  • DK1 Führer-Controller Arm Leichter, zurückführbar Teleoperationscontroller. Sie sollte leicht mit der Hand bewegt werden.
  • Stromversorgung ×2 eine pro Anhängerarm. In dem Kit enthalten. Überprüfen Sie, ob die Spannungsspezifikation mit Ihrem Wandschluss übereinstimmt (siehe Etikette zur Versorgung).
  • USB-C-Kabel ×3 ein pro Arm (beide Anhänger + Führer) für die erste Verbindung. Kurze Kabel (0,51m) sind leichter in einem zweibrochigen Arbeitsplatz zu verwalten.
  • Kameras ×2 eine breitwinkelige Arbeitsraumkamera (oben- oder vordersinnig) und eine Handgelenkkamera am primären Anhängerarm. Eine dritte Kamera am sekundären Arm ist optional, empfohlen jedoch für kontaktreiche Aufgaben.
  • ** Montage-Hardware** Die DK1 erfordert eine feste Montage für beide Anhängerarme. Das Kit enthält Schraubplatten. Ein starres Tisch oder eine Laborbank ist erforderlich ein Falttisch wird Schwingungen einführen, die Ihre Daten degradieren.
  • Bimanueller Arbeitsplatz mindestens 80 cm × 60 cm klare Flachfläche zwischen den beiden Armen. Markieren Sie die Grenzen der Armbereitschaft mit Band während der Einheit 1, um die sichere Betriebsumgebung zu definieren.

Sie können den größten Teil dieses Weges in der MuJoCo-Bimanual-Simulation absolvieren.

Software-Checkliste

  • Ubuntu 22.04 oder 24.04 dieselbe Anforderung wie OpenArm. Eine VM funktioniert für Sim; echte Hardware benötigt native Linux für die Echtzeit-CAN-Bus-Performance.
  • Python 3.10 oder höher Run T0 zum Überprüfen.
  • ROS 2 Humble oder Jazzy wenn Sie den OpenArm-Pfad abgeschlossen haben, ist dies bereits installiert.
  • **DK1 SDK (trennend von OpenArm SDK) ** Installation in Einheit 2 behandelt.
  • LeRobot wenn Sie es aus dem OpenArm-Pfad installiert haben, funktioniert es hier. Das bi-manuelle Datensatzformat verwendet die gleiche Struktur mit zwei Joint-State-Arrays. Version ≥0,3.0 für die bi-manuelle Unterstützung erforderlich.
  • ~25 GB freier Festplattenplatz Doppelhanddaten-Sets sind größer als einzelne Datensätze (zwei gemeinsame Zustandsströme, zwei Kamera-Feeds).
  • GPU mit 10 GB + VRAM wird dringend empfohlen. Bimanual ACT Training auf CPU ist machbar, aber für einen guten Training dauert 812h. Ein RTX 3080 oder besser reduziert dies auf unter 2h.

Zeitschätzungen

Die Bimanuale Einrichtung dauert länger als die Einarmsetzung Faktor in der Zeit für Montage, Ausrichtung und Synchronisierungserfassung für jede Einheit.

Unit What You Do Time
0 This orientation 30 min
1 Mount and wire two arms, cameras ~3 h
2 SDK, leader/follower pairing, sync test ~2 h
3 First bimanual teleoperation session ~2 h
4 Record 100 synchronized demos ~3 h
5 Train ACT bimanual policy ~4 h
6 Deploy, evaluate, improve ~2 h
Total ~16 h 30 min

Planen Sie 45 Sitzungen. Einheiten 1 und 2 gehen natürlich zusammen (Hardware-Setup + Software-Konfiguration in einer Sitzung). Einheiten 3 und 4 sind am besten zusammen, wenn Sie fließend mit der zweibrochigen Teleoperation sind. Einheit 5 Training kann über Nacht laufen.

Wie man Hilfe bekommt

  1. Überprüfen Sie den ** Vollendungsschutz** am Ende der Einheit, in der Sie sich befinden definiert genau, wie "getan" aussieht.
  2. In den DK1 Forum Thread enthalten Sie Ihre Ubuntu-Version, SDK-Version, genaue Fehlermeldung und welche Einheit Sie sich befinden.
  3. Überprüfen Sie den Abschnitt Fehlerlösung in Einheit 2 er enthält die häufigsten Fehler der Synchronisierung von Leader/Follower.
  4. Schließen Sie sich der RCSV Discord in #dk1-Pfad schneller Reaktion während PST-Tagzeiten an.

Simulationsalternative

Der DK1-Pfad unterstützt eine zweihandliche Simulation von MuJoCo, die die Führer-/Follower-Architektur, synchronisierte Gelenkzustände und Kamera-Feeds repliziert. Sie können die Einheiten 0 bis 5 vollständig in der Simulation abschließen. Einheit 6 (echtes Hardware-Implement) erfordert physische Arme.

Orientierung vollständig, wenn...

Sie haben alle Elemente in den Hardware- und Software-Checklisten überprüft, Sie verstehen das Leader-/Follower-Konzept und können es in einem Satz erklären, Sie wissen, wo Sie um Hilfe bitten können, und Sie haben Ihre erste 3-stündige Sitzung für die Hardware-Einstellung der Einheit 1 reserviert.

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