6-DOF-Kollaborationsarm

AgileX Piper

Kompakter Tischmanipulator mit CAN-Bus-Steuerung, Python SDK, ROS2-Integration und Meta Quest 3 VR-Teleoperation. Bereit für Nachahmungslernen und Datenerfassung.

Setup starten → Vollständiges Wiki →
6
Freiheitsgrade
1,5 kg
Maximale Nutzlast
CAN
1 Mbit/s-Bus
±0,1 mm
Wiederholbarkeit
Erste Schritte

Ihre Setup-Reise

Befolgen Sie diese Schritte, um vom Auspacken bis zur ersten teleoperierten Episode mit Ihrem AgileX Piper zu gelangen.

1

CAN-Bus- und Host-Setup

Schließen Sie den USB-zu-CAN-Adapter an und rufen Sie das auf can0 Schnittstelle mit 1 Mbit/s

~15 Min
2

Piper_sdk installieren

Von PyPI oder Quelle installieren, Import überprüfen, erstes Connect-and-Enable-Skript ausführen

~20 Min
3

Erster Antrag

Aktivieren Sie alle Gelenke, senden Sie einen Gelenkpositionsbefehl und lesen Sie Feedback in einer Schleife

~20 Min
4

ROS2 / MoveIt-Integration

Piper_ros starten, in ROS-Themen veröffentlichen, MoveIt-Planung in RViz ausführen

~60 Min
5

Quest 3 VR-Teleoperation

Richten Sie die Unity UDP-Brücke ein, streamen Sie die Handhaltung an PiperController und zeichnen Sie Episoden auf

~90 Min
6

Datenerfassung

Zeichnen Sie teleoperierte Demonstrationen auf und exportieren Sie Datensätze im RLDS/LeRobot-Format

Laufend
Öffnen Sie die vollständige Einrichtungsanleitung →
Technischer Überblick

Hardware im Überblick

Freiheitsgrade 6 DOF + optionaler Greifer
Erreichen ~600 mm
Maximale Nutzlast ~1,5 kg
Wiederholbarkeit ±0,1 mm
Kommunikation CAN-Bus – 1 Mbit/s über USB-zu-CAN-Adapter
Stromversorgung 24 V DC
Software Piper_sdk (Python), Piper_ros (ROS Noetic + MoveIt)
Mehrarmig Doppelarmiger Master-Slave über separate CAN-Schnittstellen
Betriebssystemunterstützung Ubuntu 18.04, 20.04, 22.04
Vollständige Spezifikationen → Entwickler-Wiki →
Metaquest 3

VR-Teleoperation

Steuern Sie den Piper in Echtzeit mit einem Meta Quest 3-Headset. Stellen Sie Datenströme per Hand über UDP von Unity an einen Python-Server, der den Arm über piper_sdk steuert.

Architektur
Meta Quest 3 (Unity-App)
↓ UDP-Ports 8888 / 8889
Python UDP-Server (Host-PC)
↓
piper_sdk → C_PiperInterface
↓
AgileX Piper (CAN-Bus)
Quest 3-Setup-Anleitung → VR Teleop Wiki →
KI-Integration

Kompatible KI-Modelle

Der AgileX Piper eignet sich gut zum Nachahmen des Lernens. Diese Richtlinien-Frameworks arbeiten mit Daten, die über Piper_sdk oder Piper_ros erfasst werden.

ACT

Action Chunking Transformer – am besten für Pick-and-Place-Aufgaben geeignet. Funktioniert gut mit den 6-DOF-Gelenkraumdaten von Piper.

Modell ansehen →

Verbreitungspolitik

Am besten für kontaktreiche Manipulationen geeignet. Erzeugt sanfte Flugbahnen über Pipers kompakten Arbeitsbereich.

Modell ansehen →

OpenVLA

Sprachbedingte Aufgaben. Kombiniert Vision-Sprachverständnis mit Roboteraktionsvorhersage über Piper_ros-Themen.

Modell ansehen →
Alle KI-Modelle → Datensätze →
Entwicklerressourcen

Technische Leitfäden und Dokumente

Detaillierte Anleitungen zu allen Ebenen des AgileX Piper-Stacks – von der CAN-Bus-Einrichtung bis zur VR-Teleoperation.

piper_sdk-Installation → CAN-Bus-Setup → Verwendung des Python SDK → ROS2 / MoveIt-Integration → Quest 3 VR-Teleoperation → Leitfaden zur Fehlerbehebung →
Holen Sie sich Hilfe und teilen Sie

Gemeinschaft

Haben Sie eine Frage zum CAN-Bus-Setup, zur SDK-Integration oder zum VR-Teleop?

Piper-Community → GitHub SDK → Stellen Sie eine Frage →

Sind Sie bereit, mit dem AgileX Piper loszulegen?

Verfügbar für praktische Auswertungen und Datenerfassung in unserer Einrichtung in Mountain View, Kalifornien.

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