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U-Net
Ein Encoder-Decoder-CNN mit Skip-Verbindungen zwischen entsprechenden Encoder- und Decoder-Schichten, ursprünglich für medizinische Bildsegmentierung entwickelt. Die Skip-Verbindungen bewahren feine räumliche Details, die beim Downsampling verloren gehen. U-Net-Architekturen werden in der Roboter-Wahrnehmung für dichte Vorhersageaufgaben verwendet: Tiefenschätzung, Segmentierung und Affordance-Vorhersage.