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Punktwolken-Verarbeitung
Berechnung auf ungeordneten 3D-Punktmengen, erfasst durch Tiefenkameras oder LiDAR. Architekturen umfassen PointNet (per-Punkt MLP + Max-Pooling), PointNet++ (hierarchisch) und Punktwolken-Transformer. Bei der Manipulation ermöglicht die Punktwolken-Verarbeitung die 6-DOF-Greifvorhersage, Formschätzung und 3D-bewusste Kontrollrichtlinien, die robust gegen Viewpoint-Änderungen sind.