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Merkmalsextraktion
Der Prozess der Berechnung informativer, diskriminativer Darstellungen aus Rohdaten von Sensoren. In der Robotik verwendet die visuelle Merkmalsextraktion CNN- oder ViT-Encoder, um Bilder in kompakte Merkmalsvektoren umzuwandeln. Die Merkmalsextraktion kann End-to-End erfolgen (gemeinsam mit der Kontrollpolitik gelernt) oder gefrorene vortrainierte Encoder verwenden (DINOv2, CLIP). Die Qualität der Merkmale wirkt sich direkt auf die Leistung der Kontrollpolitik aus.