مناور متنقل ثنائي الذراع
مواصفات VLAI L1
المواصفات الفنية الكاملة للروبوت المحمول ثنائي الذراع VLAI L1 عالي الأداء.
البدنية والحركية
| بائع | VLAI (شركة شنتشن المستقبلية للطاقة المحدودة) |
| الموزع الأمريكي | مركز الروبوتات |
| إجمالي شعبة الشؤون المالية | 16 — الذراع المزدوج: 7 DOF + 1 قابض لكل منهما |
| حمولة الذراع (المطور+) | 6 كجم لكل ذراع (12 كجم مجتمعة) |
| حمولة الذراع (الشباب) | 2 كجم لكل ذراع |
| نطاق الذراع | 63 سم لكل ذراع |
| عزم الدوران القابض | 8 نانومتر × 2 (مطور ذاتيًا) |
| كرر دقة تحديد المواقع | ± 0.02 مم (ردود فعل التشفير المزدوج) |
| التحكم في الكمون | <10 مللي ثانية من النهاية إلى النهاية |
| وزن الروبوت | ~38 كجم |
| البصمة | 46 سم عرض × 60 سم طول |
قاعدة متنقلة ورفع
| نوع محرك الأقراص | محرك تفاضلي ذو عجلتين |
| السرعة القصوى إلى الأمام | 2 م/ث |
| نطاق الرفع | من 106 سم إلى 162 سم |
| سرعة الرفع | 30 ملم / ثانية |
| قياس المسافة | nav_msgs/Odometry عبر /base/odom |
| القيادة الأساسية | Geometry_msgs/Twist cross /base/cmd_vel |
التشغيل والتحكم
| بروتوكول المحرك | بروتوكول محرك MIT + تحكم FOC + تعليقات التشفير المزدوج |
| حافلة (شباب) | CAN2.0 |
| الحافلة (المطور+) | كان-فد 5 ميغابت في الثانية |
| معدل الدولة المشتركة | ~500 هرتز |
البرمجيات والمحاكاة
| نظام تشغيل الروبوت | ROS2 أصلي — لا توجد طبقة ترجمة للبرامج الوسيطة |
| تخطيط الحركة | MoveIt2 (تم تضمين حزمة التكوين) |
| المحاكاة (المطور+) | إسحاق سيم، إسحاق لاب، MuJoCo |
| حزمة SDK | pip install roboticscenter |
| نسخة بايثون | 3.10+ (3.11 مستحسن) |
| وضع وهمية | rc connect --device l1 --mock |
موضوعات ROS2 الرئيسية
/joint_states | Sensor_msgs/JointState - كل 16 DOF عند 500 هرتز تقريبًا |
/left_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory - الذراع اليسرى (7-DOF) |
/right_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory - الذراع اليمنى (7-DOF) |
/left_gripper/state | Sensor_msgs/JointState - موضع القابض وقوته |
/right_gripper/state | Sensor_msgs/JointState - موضع القابض وقوته |
/base/cmd_vel | Geometry_msgs/Twist — أمر محرك الأقراص التفاضلي |
/base/odom | nav_msgs/Odometry — قياس المسافة الأساسي |
/lift/state | std_msgs/Float32 - ارتفاع الرفع الحالي بالأمتار |
/chest_camera/image_raw | Sensor_msgs/Image - كاميرا RGB للصدر (المطور +) |
/wrist_left/image_raw | Sensor_msgs/Image — كاميرا المعصم اليسرى (Developer Max) |
/wrist_right/image_raw | Sensor_msgs/Image — كاميرا المعصم اليمنى (Developer Max) |
مقارنة الطبقة
| ميزة | شباب | المطور | المطور برو ★ | المطور ماكس |
|---|---|---|---|---|
| السعر (بالدولار الأمريكي) | ~$3,950¥28,800 | ~$8,050¥58,800 | ~$12,150¥88,800 | ~$17,600¥128,800 |
| حمولة الذراع | 2 كجم | 6 كجم | 6 كجم | 6 كجم |
| المراقب المالي | V1 | V2 (10 قمم) | V3 (70 قمم) | V5 (128 قمم) |
| يمكن الحافلة | CAN2.0 | CAN-FD | CAN-FD | CAN-FD |
| محاكاة | ✗ | إسحاق سيم / لاب / MuJoCo | إسحاق سيم / لاب / MuJoCo | إسحاق سيم / لاب / MuJoCo |
| روس2 + سك | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| VR teleop | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| كاميرا الصدر | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| كاميرات المعصم (×2) | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| تدريب VLA | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| تكامل الوكيل | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| ضمان | 3 أشهر | 6 أشهر + دعم احترافي | سنة واحدة + دعم احترافي | 2 الأولوية + |
★ يوصى باستخدام Developer Pro لمعظم الأبحاث وإنتاج الفرق الصغيرة. الأسعار تقريبية بالدولار الأمريكي بأسعار الصرف الحالية؛ عروض الأسعار النهائية من RoboticsCenter. مهلة الولايات المتحدة عادة 6-8 أسابيع.