安装并连接两个臂

包含照片和扭矩规格的完整分步硬件设置指南位于 硬件/dk1/设置。 本单元将引导您完成关键决策并检查对于双手操作最重要的事项 - 请与该指南一起阅读本内容。

工作空间几何形状

双手工作空间设置是您将做出的最重要的物理决定。 如果出错，您将在整个路径中与关节限制作斗争。 如果做得正确，远程操作从第一次会议开始就会感觉很自然。

DK1 的主要限制：

• 手臂分离： 安装两个从动臂，间隔 45-55 厘米（底板中心到中心）。 无需避免臂间碰撞即可达到更接近的极限。 进一步分开限制了切换任务所需的工作空间重叠。
• 对称安装： 两个底座距桌子边缘的高度和深度应相同。 使用直尺验证对齐情况 - 即使 1 厘米的偏移也会在训练数据中引入系统偏差。
• 工作台刚性： 需要一张坚硬的钢制或硬木桌子。 两个臂在操作过程中都会施加很大的扭矩。 折叠桌或塑料桌会弯曲，导致演示之间出现不一致，这是不可能训练出来的。
• 引导臂位置： 将引导臂安装在您面前舒适的操作高度，以便能够清晰地看到跟随者工作空间。 您应该能够在不转动头部的情况下看到从动臂和任务表面。

硬件设置步骤

1. 安装从动臂

   使用套件中包含的 M6 硬件将两个从动臂基板固定到工作台上。 扭矩为 8 N·m — 紧密但不剥离。 验证底板是否晃动。 在完全拧紧之前，测量臂的间距并根据需要进行调整。

2. 安装主控制器臂

   引导臂使用夹具安装座，不需要用螺栓固定 - 它应该可以自由移动。 将其放置在您可以舒适地用双手触及所有关节极限的位置。 引导臂是此路径其余部分的远程操作界面，因此人体工程学很重要。

3. 将电源连接到两个从动臂

   插入两个电源并确认每个臂底座上的状态 LED 显示稳定的琥珀色（待机、未通电的伺服系统）。 暂时不要连接 USB。 插入电源之前，请检查电源标签是否与墙壁电压相符。

4. 将 USB 从每个手臂连接到您的计算机

   连接所有三根 USB-C 电缆：从动臂 A、从动臂 B 和引导臂。 确认您的操作系统检测到三个串行设备。 跑步 ls /dev/ttyUSB* ——你应该看到 ttyUSB0, ttyUSB1， 和 ttyUSB2。 请注意哪个物理臂映射到哪个设备路径 - 您将在第 2 单元中需要它。

5. 定位摄像机以覆盖双手工作空间

   双手的相机放置比单臂的相机放置要求更高。 您需要： (1) 一个广角工作空间摄像头，双臂和整个任务表面都可见 - 将其安装在桌子上方 60-80 厘米处，垂直向下或稍微倾斜； (2) 主从动臂末端执行器安装座上的腕式摄像头。 验证两个摄像头显示为 /dev/video* 设备。 电缆管理很重要 - 布置电缆，使其无法进入从动臂工作空间。

6. 用胶带标记工作区边界

   在打开伺服系统电源之前，手动将每个从动臂移动到其整个范围，并在桌子上用胶带标记可到达工作空间的外边界。 双臂工作区的交叉点（双臂可以同时到达的地方）就是您的双手任务区。 清楚地标记这个内部重叠区域。 所有任务对象都将放置在这里。

7. 通过 Web UI 进行开机和联合状态检查

   打开浏览器 http://localhost:8080/dk1 启动 DK1 硬件服务器后（在第 2 单元的 SDK 安装中介绍）。 现在，验证两个手臂都响应 Web UI 中的“启用伺服系统”命令，并且关节状态读数实时更新。 两个手臂都应该报告空闲关节状态，没有错误标志。

校准参考

引导臂是整个系统的校准参考。 安装后，验证引导臂的零位置（所有关节均处于 0°）是否清晰地映射到两个从动臂上的中立、居中姿势。 安装 SDK 后，此校准检查将在第 2 单元中进行。 现在，确保引导臂可以手动移动到中立姿势而无需绑定。