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体素网格
占有栅格的3D扩展，其中空间被划分为立方体单元（体素），每个单元存储占有信息或其他信息。体素网格用于3D映射、碰撞检测和点云下采样。OctoMap使用基于八叉树的体素表示进行内存高效的3D占有映射。室内机器人的分辨率通常为1–10厘米。
占有栅格的3D扩展，其中空间被划分为立方体单元（体素），每个单元存储占有信息或其他信息。体素网格用于3D映射、碰撞检测和点云下采样。OctoMap使用基于八叉树的体素表示进行内存高效的3D占有映射。室内机器人的分辨率通常为1–10厘米。