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时间集成
一种推理时技术，用于动作分块策略（如 ACT），其中来自连续时间步的重叠动作预测被平均以产生更平滑、更一致的运动。如果策略在每一步预测 50 个未来动作，且步骤重叠 40 个动作，则 40 个重叠预测被指数加权并平均。这减少了抖动并改进了执行质量。
一种推理时技术，用于动作分块策略（如 ACT），其中来自连续时间步的重叠动作预测被平均以产生更平滑、更一致的运动。如果策略在每一步预测 50 个未来动作，且步骤重叠 40 个动作，则 40 个重叠预测被指数加权并平均。这减少了抖动并改进了执行质量。