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占有栅格

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一个2D或3D栅格,其中每个单元格存储该单元格被障碍物占据的概率。占有栅格是移动机器人导航的标准地图表示。它们通过贝叶斯更新从LiDAR、深度摄像头或声纳测量增量更新。分辨率(单元格大小)在地图保真度与内存和计算之间进行权衡。

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