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回环检测
检测机器人何时返回到先前访问过的位置，从而能够纠正SLAM中累积的漂移。回环检测使用位置识别（视觉词袋、学习描述符、激光雷达扫描匹配）来识别重新访问的位置，然后触发图优化以纠正整个轨迹。没有回环检测，地图会随着行进距离的增加而逐渐扭曲。
检测机器人何时返回到先前访问过的位置，从而能够纠正SLAM中累积的漂移。回环检测使用位置识别（视觉词袋、学习描述符、激光雷达扫描匹配）来识别重新访问的位置，然后触发图优化以纠正整个轨迹。没有回环检测，地图会随着行进距离的增加而逐渐扭曲。