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定位
利用传感器观测在已知地图中确定机器人的位姿（位置+方向）。定位方法包括：AMCL（激光扫描粒子滤波）、视觉定位（相机图像与地图匹配）、GPS/RTK（室外）和UWB（室内）。鲁棒定位是自主导航的前提——不知道自己位置的机器人无法规划到目标的路径。
利用传感器观测在已知地图中确定机器人的位姿（位置+方向）。定位方法包括：AMCL（激光扫描粒子滤波）、视觉定位（相机图像与地图匹配）、GPS/RTK（室外）和UWB（室内）。鲁棒定位是自主导航的前提——不知道自己位置的机器人无法规划到目标的路径。