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基于图的 SLAM
一种 SLAM 表述方法，其中机器人位姿和地标是图中的节点，传感器测量是具有相关约束的边。SLAM 通过优化图来求解，找到最满足所有约束的节点配置。图优化后端包括 g2o、GTSAM 和 iSAM2。大多数现代视觉和激光雷达 SLAM 系统都使用基于图的表述。
一种 SLAM 表述方法，其中机器人位姿和地标是图中的节点，传感器测量是具有相关约束的边。SLAM 通过优化图来求解，找到最满足所有约束的节点配置。图优化后端包括 g2o、GTSAM 和 iSAM2。大多数现代视觉和激光雷达 SLAM 系统都使用基于图的表述。