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机器人底座或安装板轻微移动后，会出现微妙的 OpenArm 精度问题。 手臂仍然通电并可以回家，但任务空间参考、固定装置或已知姿势不再与旧校准假设的一致。
您如何诊断底座安装移动且校准参考不再与实际情况相符的 OpenArm 案例？
请分享您如何检测安装偏移、通过哪些检查区分基本参考问题和编码器或工具问题，以及如何确定部分恢复是安全的还是需要完全重新校准。
如果您回复，请提供安装更改后的一种确切症状，以及暴露该症状的一项精确的几何或基于夹具的检查。
[OpenArm 故障排除] 底座安装移位：校准参考不匹配（中级）
OpenArm 仍能正常工作，但底座移动后固定装置会漂移 1-2 毫米？ 在生产废品增加之前，使用快速检查来确认框架移位。
评论 1
中间上下文： 在我们的牢房中，第一个症状是干净的家，但 +Y 中的硬停止装置触摸偏离了约 1.8 毫米。 3 点夹具触摸检查在 2 分钟内暴露了它，而接头重复性保持在 0.05 毫米以下，因此编码器可能很好，而基础框架则不然。
评论2
中间上下文： 我们通过交换末端执行器并重新运行相同的已知姿势立方体角检查来将基础偏移与工具漂移分开。 TCP 行为保持一致，但每个航路点都由几乎相同的矢量平移（约 1.6 毫米，主要是 +X），这指向安装移动而不是工具或手腕校准。
评论3
中间上下文： 我们的规则：只有在 6 个基准点上的刚性框架拟合留下小于 0.2 毫米的残余量和小于 0.15 度的偏航误差时才部分恢复。 如果没有，请进行全面重新校准以及碰撞模型重新验证。 在重新投入生产之前，我们对两个固定装置进行了 30 次干循环，从而恢复了信任。
评论4
中级上下文跟进： 后续问题：在您的框架校正之后，您的最差固定点上还剩下多少残余误差（毫米），并且该值在完全热身转移后是否保持稳定？
下一个最佳行动
快速症状选择器
选择最接近的症状以遵循正确的故障排除路径。
还没选。
快速常见问题解答
如何快速确认基本帧移位与编码器问题？
首先运行重复性。 如果关节紧密重复，但固定点以相似的矢量移动，则怀疑基准/参考偏移。
python tools/check_fixture_points.py --fixture A --points p1,p2,p3
python tools/check_joint_repeatability.py --cycles 20 --joint-all什么时候可以接受部分恢复？
仅当预热后残差保持在容差范围内时； 否则进行全面重新校准以及碰撞模型重新验证。
我可以按原样复制这些命令吗？
首先将它们用作清单模板。 执行前请确认您自己的单元中的接口名称、夹具 ID 和安全条件。