Обучение с параметризацией задачи
Обучение с параметризацией задачи кодирует демонстрации относительно нескольких систем координат или параметров задачи (например, позы объекта, целевого местоположения, рамки препятствия) вместо фиксированной мировой системы координат. При выполнении политика автоматически адаптируется к новым конфигурациям объектов и целей без переобучения, поскольку она изучила движение относительно релевантных для задачи ориентиров. Гауссовы смеси с параметризацией задачи (TP-GMM) и ядерные примитивы движения — классические реализации. Этот подход обеспечивает сильную геометрическую обобщаемость для структурированных задач захвата и размещения, хотя требует идентификации и отслеживания рамок задачи во время выполнения. Посмотрите это в действии: наш сервис сбора данных →