Определение
Планирование движения вычисляет путь через конфигурационное пространство робота (пространство суставов), который позволяет избежать столкновений с препятствиями и соблюдает ограничения суставов, границы скорости и другие ограничения. Планировщики на основе выборки, такие как RRT, RRT* и PRM, строят дорожные карты путем случайной выборки конфигураций. Планировщики, основанные на оптимизации, такие как CHOMP, TrajOpt и STOMP, уточняют начальные траектории, чтобы минимизировать функции затрат. В конвейерах обучаемых манипуляций планирование движения часто служит модулем более низкого уровня, вызываемым планировщиком задач или политикой более высокого уровня. MoveIt и OMPL — наиболее широко используемые среды планирования с открытым исходным кодом.
Почему это важно для команд роботов
Понимание планирования движения имеет важное значение для команд, создающих реальные роботизированные системы. Независимо от того, собираете ли вы демонстрационные данные, обучаете политикам моделирования или развертываете в рабочей среде, эта концепция напрямую влияет на ваш рабочий процесс и проектирование системы.