Назад к Glossary
Разрыв воплощения
Деградация производительности при передаче политик управления между роботами с различными морфологиями, кинематикой или пространствами действий. Политики, обученные на ALOHA, могут не передаваться на Franka, поскольку конфигурации суставов, DOF и наборы датчиков различаются. Преодоление разрыва воплощения требует: представлений, независимых от воплощения, нормализации пространства действий и совместного обучения между воплощениями.