Назад к Glossary
Модель диффузии
Генеративная модель, которая учится обращать постепенный процесс добавления шума: обучение добавляет гауссов шум к данным за T шагов, а модель учится удалять шум на каждом шаге. Выборка генерирует данные, начиная с чистого шума и итеративно удаляя шум. Модели диффузии производят высокачественные, разнообразные выборки и были адаптированы для генерирования действий робота как Diffusion Policies.