WidowX vs Franka vs ALOHA
Qual robô é o melhor para aprendizado por imitação e coleta de dados? Uma comparação detalhada.
Como restringir plataformas para seu laboratório
Comparação Rápida
| Plataforma | Custo | DOF | Melhor Para |
|---|---|---|---|
| WidowX 250s | ~$5–8K | 6 | Orçamento, BridgeData, braço único |
| Franka Panda | ~$12–15K | 7 | Controle de força, conformidade, pesquisa |
| ALOHA (bimanual) | ~$20K | 2×6 | Bimanual, conjuntos de dados de Stanford |
| ALOHA Móvel | ~$32K | Móvel + 2×6 | Corpo inteiro, cozinha, móvel |
WidowX
Prós: Baixo custo, amplamente utilizado no BridgeData e Open X-Embodiment. Grande comunidade, muitos modelos pré-treinados. Contras: Braço único, sem sensoriamento de força. Melhor para: laboratórios com orçamento limitado, manipulação com um braço, aproveitando conjuntos de dados existentes.
Franka Panda
Prós: 7 DOF, controle de força, conformidade. Comum em laboratórios de pesquisa. Contras: Custo mais alto, menos conjuntos de dados públicos do que o WidowX. Melhor para: tarefas ricas em contato, conformidade, pesquisa onde a força é importante.
ALOHA
Prós: Teleoperação bimanual, conjuntos de dados de Stanford, tarefas de cozinha. Contras: Base fixa, custo mais alto. Melhor para: manipulação bimanual, tarefas que requerem duas mãos.
ALOHA Móvel
Prós: Manipulação de corpo inteiro, móvel, demonstrações de culinária. Código aberto. Contras: O mais caro, configuração complexa. Melhor para: manipulação móvel, tarefas de corpo inteiro.
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