Montar e Conectar Dois Braços

O guia completo de configuração de hardware passo a passo com fotos e especificações de torque está em hardware/dk1/setup. Esta unidade o orienta nas principais decisões e verificações que mais importam para a operação bimanual — leia isso junto com aquele guia.

Geometria do Espaço de Trabalho

A configuração do espaço de trabalho bimanual é a decisão física mais consequente que você tomará. Se errar, você enfrentará limites de articulação durante todo o caminho. Se acertar, a teleoperação parecerá natural desde a primeira sessão.

Principais restrições para o DK1:

• Separação dos braços: Monte os dois braços seguidores a 45–55cm de distância (centro a centro das placas de base). Limites mais próximos alcançam sem evitar colisões entre os braços. Mais afastados limitam a sobreposição do espaço de trabalho necessária para tarefas de transferência.
• Montagem simétrica: Ambas as bases devem estar na mesma altura e profundidade em relação à borda da mesa. Use uma régua para verificar o alinhamento — até 1cm de desvio introduz um viés sistemático em seus dados de treinamento.
• Rigidez da mesa: É necessário uma mesa rígida de aço ou madeira dura. Ambos os braços exercem torque significativo durante a operação. Uma mesa dobrável ou de plástico irá flexionar e introduzir inconsistência entre as demonstrações que é impossível treinar.
• Posição do braço líder: Monte o braço líder a uma altura de operação confortável à sua frente, com linhas de visão claras para o espaço de trabalho do seguidor. Você deve ser capaz de ver ambos os braços seguidores e a superfície da tarefa sem virar a cabeça.

Passos para configuração do hardware

1. Monte os braços seguidores

   Parafuse ambas as placas de base dos braços seguidores à mesa usando o hardware M6 incluído no kit. Torque a 8 N·m — apertado, mas não estragado. Verifique se nenhuma placa de base balança. Meça a separação dos braços e ajuste se necessário antes de apertar completamente.

2. Monte o braço controlador líder

   O braço líder usa uma montagem de grampo e não precisa ser parafusado — deve se mover livremente. Posicione-o de forma que você possa alcançar confortavelmente todos os limites das articulações com ambas as mãos. O braço líder é sua interface de teleoperação para o restante deste caminho, então a ergonomia é importante.

3. Conecte a energia a ambos os braços seguidores

   Conecte ambas as fontes de alimentação e confirme que os LEDs de status na base de cada braço mostram âmbar sólido (standby, servos sem energia). Não conecte o USB ainda. Verifique se os rótulos da fonte de alimentação correspondem à voltagem da sua parede antes de conectar.

4. Conecte o USB de cada braço ao seu computador

   Conecte os três cabos USB-C: braço seguidor A, braço seguidor B e o braço líder. Confirme que seu sistema operacional detecta três dispositivos seriais. Execute ls /dev/ttyUSB* — você deve ver ttyUSB0, ttyUSB1, e ttyUSB2. Anote qual braço físico corresponde a qual caminho de dispositivo — você precisará disso na Unidade 2.

5. Posicione as câmeras para cobertura do espaço de trabalho bimanual

   A colocação da câmera para bimanual é mais exigente do que para um único braço. Você precisa: (1) uma câmera de espaço de trabalho grande angular com ambos os braços e toda a superfície da tarefa visíveis — monte isso a 60–80cm acima da mesa, apontando para baixo ou ligeiramente inclinado; (2) uma câmera de pulso na montagem do efetor final do braço seguidor primário. Verifique se ambas as câmeras aparecem como /dev/video* dispositivos. O gerenciamento de cabos é importante — roteie os cabos para que não possam entrar no espaço de trabalho do braço seguidor.

6. Marque o limite da área de trabalho com fita

   Antes de conectar os servos, mova manualmente cada braço seguidor por toda a sua extensão e marque a borda externa da área de trabalho acessível com fita na mesa. A interseção das áreas de trabalho de ambos os braços — onde ambos podem alcançar simultaneamente — é sua zona de tarefa bimanual. Marque claramente esta zona de sobreposição interna. Todos os objetos da tarefa serão colocados aqui.

7. Verificação de energia e estado das juntas via interface web

   Abra um navegador para http://localhost:8080/dk1 após iniciar o servidor de hardware DK1 (coberto na instalação do SDK da Unidade 2). Por enquanto, verifique se ambos os braços respondem ao comando "ativar servos" na interface web e se as leituras do estado das juntas são atualizadas em tempo real. Ambos os braços devem relatar estados de juntas ociosas sem bandeiras de erro.

Referência de calibração

O braço líder é a referência de calibração para todo o sistema. Após a montagem, verifique se a posição zero do braço líder — todas as juntas a 0° — se mapeia claramente para uma postura neutra e centralizada em ambos os braços seguidores. Esta verificação de calibração acontece na Unidade 2, uma vez que o SDK esteja instalado. Por enquanto, certifique-se de que o braço líder pode ser movido manualmente para uma pose neutra sem travar.