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Recompensa Esparsa
Uma função de recompensa que fornece sinal apenas na conclusão da tarefa (sucesso/falha), com recompensa zero em todas as etapas intermediárias. Recompensas esparsas são a especificação mais natural (sucesso binário), mas a mais difícil para aprendizado por reforço — o agente deve descobrir comportamento bem-sucedido através de exploração aleatória. HER, aprendizado por currículo e modelagem de recompensa abordam aprendizado com recompensa esparsa.