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Geração Procedural
Criação algorítmica de ambientes de simulação, objetos e cenários diversos durante o treinamento, em vez de projetar manualmente cada um. A geração procedural é usada para criar grandes conjuntos de dados de treinamento com layouts variados, geometrias de objetos, texturas e configurações de tarefas. É uma forma de randomização de domínio aplicada à estrutura da cena em vez de parâmetros de física.