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Informação Privilegiada
Informação de estado disponível durante treinamento (em simulação) mas não no tempo de implantação. Exemplos: poses exatas de objetos, forças de contato, coeficientes de atrito. Políticas de controle professor treinadas com informação privilegiada alcançam alto desempenho; elas são então destiladas em políticas de controle aluno que utilizam apenas entradas disponíveis na implantação (imagens, propriocepção). Este paradigma de treinamento assimétrico é padrão em sim-to-real.