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Espaço de Observação
O conjunto completo de entradas sensoriais disponíveis para uma política de controle do robô em cada passo de tempo. Um espaço de observação típico inclui: imagens de câmera (RGB, profundidade), estado proprioceptivo (posições de juntas, velocidades, abertura do gripper) e às vezes leituras de força-torque, dados táteis ou instruções em linguagem natural. O design do espaço de observação impacta significativamente quais informações a política pode usar para tomada de decisão.