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Histórico de Observação
Incluir uma janela de observações passadas (em vez apenas do quadro atual) na entrada da política de controle, dando à política memória implícita para tarefas parcialmente observáveis. Pilhas de observação de N passos são simples e eficazes para tarefas que exigem estimativa de velocidade a partir de observações apenas de posição, tratamento de oclusões breves e detecção de padrões temporais.