Definição
O planejamento de movimento calcula um caminho através do espaço de configuração do robô (espaço de juntas) que evita colisões com obstáculos e respeita os limites das juntas, limites de velocidade e outras restrições. Planejadores baseados em amostragem como RRT, RRT* e PRM constroem mapas rodoviários amostrando aleatoriamente configurações. Planejadores baseados em otimização como CHOMP, TrajOpt e STOMP refinam trajetórias iniciais para minimizar funções de custo. Em pipelines de manipulação aprendida, o planejamento de movimento frequentemente serve como um módulo de nível inferior chamado por um planejador de tarefas ou política de nível superior. MoveIt e OMPL são os frameworks de planejamento de código aberto mais amplamente utilizados.
Por que isso é importante para equipes de robôs
Compreender o planejamento de movimento é essencial para equipes que constroem sistemas robóticos do mundo real. Seja coletando dados de demonstração, treinando políticas em simulação ou implantando em produção, esse conceito afeta diretamente seu fluxo de trabalho e design do sistema.