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Dados de Interação
Dados de demonstração robótica registrados durante contato físico com o ambiente, capturando medições de força-torque, estados de contato e respostas proprioceptivas além de observações visuais. Dados de interação são mais ricos que dados de espaço livre e são essenciais para aprender políticas de manipulação rica em contato. Eles são mais caros de coletar, mas fornecem informações cruciais sobre execução de tarefas em conformidade.