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Repetição de Experiência com Visão Retrospectiva
Uma técnica de aumento de dados para aprendizado por reforço condicionado a objetivos que relabela trajetórias falhadas com os estados realmente alcançados como objetivos. Se o robô tentou colocar um bloco na posição A mas alcançou a posição B, HER cria um exemplo de treinamento adicional onde B é o objetivo e a trajetória é um sucesso. Isso melhora dramaticamente a eficiência de amostra para tarefas de alcance de objetivo com recompensa esparsa.