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Lacuna de Encarnação
A degradação de desempenho ao transferir políticas de controle entre robôs com morfologias, cinemáticas ou espaços de ação diferentes. Políticas treinadas em ALOHA podem não transferir para Franka porque as configurações de juntas, DOF e suítes de sensores diferem. Preencher a lacuna de encarnação requer: representações agnósticas à encarnação, normalização de espaço de ação e co-treinamento entre encarnações.