pip 설치와 소스 설치 비교

상황에 맞는 설치 방법을 선택하세요.

핍 설치

LeRobot 내부를 수정하지 않고 지원되는 로봇이나 시뮬레이션에서 이 경로를 따르는 경우 이를 사용하십시오. 가장 빠르고 안정적입니다.

소스 설치

지원되지 않는 로봇에 대한 사용자 정의 하드웨어 구성을 추가해야 하거나 LeRobot에 다시 기여하려는 경우 이를 사용하십시오. 저장소 복제가 필요합니다.

pip 설치(권장)

# Create a virtual environment (recommended) python3 -m venv ~/lerobot-env 소스 ~/lerobot-env/bin/활성화 # Install LeRobot pip 설치 lerobot # Verify the install python -c "lerobot 가져오기; 인쇄(lerobot.__version__)"

소스 설치

자식 클론 https://github.com/huggingface/lerobot.git CD 레로봇 python3 -m venv ~/lerobot-env 소스 ~/lerobot-env/bin/활성화 # Install in editable mode pip 설치 -e . # Verify python -c "lerobot 가져오기; 인쇄(lerobot.__version__)"
Python 버전이 중요합니다: 르로봇에는 Python 3.10 이상이 필요합니다. 만약에 python3 --version 3.8 또는 3.9가 표시되는 경우 패키지 관리자를 통해 3.10을 설치하거나 피엔브 계속하기 전에.

하드웨어 구성 설정

LeRobot은 구성 파일을 사용하여 연결 중인 로봇을 파악합니다. 시뮬레이션만 사용하는 경우 이 섹션을 건너뛸 수 있습니다. 시뮬레이터는 자체 내장 구성을 사용합니다.

  1. 로봇의 구성 찾기

    LeRobot은 지원되는 모든 하드웨어에 대한 구성을 제공합니다. lerobot/configs/robot/. 로봇을 찾으세요: so100.yaml, koch.yaml, openarm.yaml, dk1.yaml등. 로봇이 목록에 없으면 위의 소스 설치 경로를 확인하고 LeRobot GitHub에서 커뮤니티 기여 구성을 확인하세요.

  2. 구성 복사 및 편집

    로봇의 구성을 작업 디렉터리에 복사하고 시스템에 맞게 직렬 포트를 편집합니다. 달리다 ls /dev/tty* 포트를 식별하기 위해 로봇이 연결되어 있는 경우(일반적으로 /dev/ttyUSB0 또는 /dev/ttyACM0).

  3. HuggingFace 토큰 설정

    달리다 huggingface-cli login HuggingFace 토큰을 붙여넣으세요. 이는 단원 3과 6의 데이터 세트와 모델을 푸시하는 데 필요합니다. 토큰은 다음 위치에 있습니다. huggingface.co/settings/tokens — 쓰기 액세스 권한이 있는 계정을 만듭니다.

시뮬레이션 실행으로 확인

실제 하드웨어를 만지기 전에 MuJoCo에서 사전 훈련된 ACT 정책을 실행하여 설치가 작동하는지 확인하세요. HuggingFace Hub에서 정책 체크포인트를 다운로드하고 다음에서 실행합니다. gym_pusht 환경.

소스 ~/lerobot-env/bin/활성화 # Install MuJoCo sim environment pip 설치 lerobot[gym_pusht] # Run the pre-trained ACT policy in simulation python -m lerobot.scripts.eval \ --사전 훈련된 정책 이름 또는 경로 lerobot/act_pusht_keypoints \ --env.name gym_pusht/PushT-v0 \ --eval.n-에피소드 3 \ --eval.use-async-envs 거짓

T자형 블록을 대상 위치로 밀어내려는 로봇 팔을 보여주는 시각화 창이 표시됩니다. 정책은 사전 훈련되어 있습니다. 귀하의 임무는 정책이 오류 없이 실행되는지 확인하는 것뿐입니다. 3개의 에피소드에서 0% 이상의 성공률은 환경이 올바르게 구성되었음을 확인하는 데 충분합니다.

디스플레이가 없나요? 헤드리스 서버에 있는 경우 다음을 추가하세요. --env.render-mode null 시각화 창을 억제하고 성공/실패 측정항목을 터미널에 인쇄합니다.

일반적인 설치 오류

오류 고치다
No module named 'lerobot'가상 환경이 활성화되지 않았습니다. 달리다 source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalErrorMuJoCo에는 디스플레이가 필요합니다. 헤드리스 서버에서 추가 --env.render-mode null 또는 Xvfb를 사용하세요.
ImportError: libGL.so.1OpenGL 라이브러리를 설치합니다. sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundError달리다 huggingface-cli login 토큰을 붙여넣으세요. 정책을 다운로드하려면 인증이 필요합니다.

단원 1 완료 시기...

그만큼 lerobot.scripts.eval 명령은 3개의 시뮬레이션 에피소드를 실행하고 오류 없이 종료됩니다. 터미널에 인쇄된 정책 롤아웃 출력(에피소드 보상 또는 성공 플래그)이 표시됩니다. 하드웨어 구성 파일이 존재하고 HuggingFace 토큰이 설정되었습니다. 단원 2에서 실제 데이터 세트를 탐색할 준비가 되었습니다.