Meta Quest 3 VR Teleop 사양

시스템 개요

UDP 패킷 스키마

각 패킷은 고정 길이의 45바이트 바이너리 메시지입니다. 모든 다중 바이트 필드는 다음을 사용합니다. 리틀 엔디안 바이트 순서. 끝에 추가된 알 수 없는 바이트는 이후 호환성을 위해 수신기에서 무시됩니다.

바이트 오프셋 요약: 헤더 0–3, 타임스탬프 4–11, pos_x 12–15, pos_y 16–19, pos_z 20–23, rot_x 24–27, rot_y 28–31, rot_z 32–35, rot_w 36–39, 그리퍼 40–43, 플래그 44.

파이썬 struct 압축을 풀기 위한 형식 문자열:

수입 struct

PACKET_MAGIC = b'\x52\x43\x54\x50'  # "RCTP"
PACKET_FMT   = '<4sdffffffff f B'
#              ^  ^ ^^^^^^^^^^ ^ ^
#              |  | pos xyz    | flags (uint8)
#              |  timestamp   gripper (float32)
#              header (4 bytes)   rot xyzw (float32×4)

데프 파싱_패킷(data: bytes) -> dict | None:
    만약에 len(data) < struct.calcsize(PACKET_FMT):
        반품 None
    fields = struct.unpack_from(PACKET_FMT, data)
    header, ts, px, py, pz, rx, ry, rz, rw, gripper, flags = fields
    만약에 header != PACKET_MAGIC:
        반품 None
    반품 {
        "타임스탬프": ts,
        "위치": (px, py, pz),
        "회전": (rx, ry, rz, rw),
        "그리퍼":  gripper,
        "유효한":    bool(flags & 0x01),
        "멈추다":    bool(flags & 0x02),
    }

종단 간 지연 시간

AgileX Piper 암을 사용하여 Wi-Fi 6 LAN에서 30Hz 제어 속도 및 25% 속도 제한으로 측정되었습니다. 값은 일반적입니다. 실제 대기 시간은 Wi-Fi 상태와 로봇 서보 속도에 따라 다릅니다.

주요 조정 가능 매개변수

SVRC의 호환 가능한 무기

소프트웨어 요구 사항