메타 퀘스트 3 VR 텔레옵
Meta Quest 3 헤드셋을 실시간 로봇 팔 컨트롤러로 전환하세요. 리더 팔이 필요하지 않습니다. 손 추적 포즈는 UDP를 통해 Python으로 스트리밍된 다음 지원되는 모든 팔로 스트리밍됩니다. Wi-Fi 6에서 지연 시간은 120ms 미만입니다.
헤드셋 → UDP → 로봇팔
시스템은 단방향 UDP 브리지를 중심으로 구축되었습니다. Quest 3의 Unity 앱은 손으로 추적한 데이터를 읽고 Wi-Fi를 통해 바이너리 포즈 패킷을 브로드캐스트합니다. 제어 PC의 Python 서버는 해당 패킷을 수신하고 기본 SDK를 통해 로봇에 명령을 전달합니다. ROS도 없고 미들웨어도 없습니다. 소켓만 있으면 됩니다.
VRHandPoseSender.cs
XR Hands 하위 시스템
바이너리 패킷 · 45바이트
~50Hz
안전 검사기
제한된 대기열
작업 공간 클램핑
비상 정지
실시간 모션
주요 아키텍처 통찰력: 로봇 컨트롤러 모듈만 암 모델 간에 변경됩니다. Quest 3 Unity 앱, UDP 프로토콜 및 Python 서버 인프라는 모두 arm에 구애받지 않습니다. 한 팔에서 다른 팔로 교체하려면 대략 80줄의 Python을 교체해야 합니다.
설정 과정
기본 Quest 3에서 첫 번째 실시간 원격 운용 세션으로 이동하려면 다음 단계를 따르세요. 익숙한 시스템에서는 약 1~2시간이 소요됩니다.
네트워크 및 전제 조건
Quest 3와 제어 PC를 동일한 LAN에 연결합니다. UDP 포트 8888/8889가 열려 있는지 확인
Unity 앱 구성
Inspector에서 대상 PC IP, positionOffset, RotationOffset 및 scaleFactor를 설정합니다.
Python 서버 및 종속성
Piper_sdk 설치, CAN 인터페이스 활성화, teleoperation_main.py 실행
Piper_controller.py 연습
라이브로 전환하기 전에 connect, set_pose, set_gripper 및 Emergency_stop을 이해하세요.
안전 검증 및 첫 번째 세션
25% 속도로 테스트 실행, 작업 공간 경계 확인, 실시간 원격 운용 실행
호환 가능한 로봇 팔
모듈식 컨트롤러 패턴은 암당 단 하나의 Python 파일 변경만 의미합니다. 모든 팔은 동일한 Quest 3 Unity 앱과 UDP 프로토콜을 공유합니다.
AgileX 파이퍼
6-DOF 암 · USB 어댑터를 통한 CAN 버스 · Piper_sdk Python 라이브러리
제어 장치: piper_controller.py
생산 준비 완료오픈암
7-DOF 암 · SocketCAN / ROS 2 MoveIt2 · 커뮤니티 오픈 소스
제어 장치: openarm_controller.py
베타DK1 바이매뉴얼 키트
이중 6-DOF 암 · 포트 8888(오른쪽) 및 8889(왼쪽)를 동시에 사용
제어 장치: dk1_controller.py
베타VLAI L1
이중 6-DOF 휴머노이드 팔 · TCP/IP를 통한 ROS 2 브리지
제어 장치: vlai_l1_controller.py
개발 중새 팔을 추가하려면 다섯 가지 메서드를 사용하여 컨트롤러 클래스를 구현하세요. connect, disconnect, set_pose, set_gripper, emergency_stop — teleOperation_main.py에서 가져오기를 교환합니다. 참조 어댑터 인터페이스 가이드.
시스템 개요
가이드 및 참고자료
전체 Quest 3 원격작전 스택을 다루는 SVRC 선별 콘텐츠입니다.