6
자유도
1.5kg
최대 페이로드
CAN
1Mbps 버스
±0.1mm
반복성
시작하기
설정 과정
AgileX Piper를 사용하여 언박싱부터 첫 번째 원격 조작 에피소드까지 진행하려면 다음 단계를 따르세요.
1
CAN 버스 및 호스트 설정
USB-CAN 어댑터를 연결하고 can0 1Mbps의 인터페이스
2
Piper_sdk 설치
PyPI 또는 소스에서 설치, 가져오기 확인, 첫 번째 연결 및 활성화 스크립트 실행
3
첫 번째 모션
모든 관절 활성화, 관절 위치 명령 보내기, 루프에서 피드백 읽기
4
ROS2 / MoveIt 통합
Piper_ros 실행, ROS 주제 게시, RViz에서 MoveIt 계획 실행
5
퀘스트 3 VR 원격조작
Unity UDP 브리지 설정, 손 포즈를 PiperController로 스트리밍, 에피소드 녹화
6
데이터 수집
원격 조작 시연을 기록하고 RLDS/LeRobot 형식 데이터 세트를 내보냅니다.
메타 퀘스트 3
VR 원격조작
Meta Quest 3 헤드셋을 사용하여 실시간으로 파이퍼를 제어하세요. UDP를 통해 Unity에서 Piper_sdk를 통해 팔을 구동하는 Python 서버로 손 포즈 데이터 스트림을 보냅니다.
건축학
Meta Quest 3(Unity 앱)
↓ UDP 포트 8888 / 8889
Python UDP 서버(호스트 PC)
↓
Piper_sdk → C_PiperInterface
↓
AgileX Piper(CAN 버스)
AI 통합
호환 가능한 AI 모델
AgileX Piper는 모방 학습에 매우 적합합니다. 이러한 정책 프레임워크는 Piper_sdk 또는 Piper_ros를 통해 수집된 데이터와 함께 작동합니다.
개발자 리소스
기술 가이드 및 문서
CAN 버스 설정부터 VR 원격 조작까지 AgileX Piper 스택의 모든 계층을 다루는 자세한 가이드입니다.
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