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영 모멘트 포인트
전체 발 접촉으로부터의 총 지면 반력 모멘트가 수평 성분에서 0을 갖는 지면 위의 점입니다. 안정적인 보행을 위해 ZMP는 지지 다각형(접촉점의 볼록 껍질) 내에 있어야 합니다. ZMP 기반 제어기는 ZMP를 범위 내에 유지하는 질량 중심 궤적을 생성합니다. 이는 이족 보행의 고전적 안정성 기준입니다.
전체 발 접촉으로부터의 총 지면 반력 모멘트가 수평 성분에서 0을 갖는 지면 위의 점입니다. 안정적인 보행을 위해 ZMP는 지지 다각형(접촉점의 볼록 껍질) 내에 있어야 합니다. ZMP 기반 제어기는 ZMP를 범위 내에 유지하는 질량 중심 궤적을 생성합니다. 이는 이족 보행의 고전적 안정성 기준입니다.