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전신 제어 프레임워크
많은 DOF를 가진 로봇(휴머노이드, 이동 매니퓰레이터)을 위한 계층적 제어 아키텍처로, 여러 작업을 우선순위가 지정된 이차 프로그램 스택으로 공식화합니다. 높은 우선순위 작업(균형, 충돌 회피)은 엄격하게 적용되며, 낮은 우선순위 작업(엔드 이펙터 추적, 자세)은 높은 우선순위 작업의 영공간에서 달성됩니다. HQP 및 OSC와 같은 솔버가 일반적인 구현입니다.
많은 DOF를 가진 로봇(휴머노이드, 이동 매니퓰레이터)을 위한 계층적 제어 아키텍처로, 여러 작업을 우선순위가 지정된 이차 프로그램 스택으로 공식화합니다. 높은 우선순위 작업(균형, 충돌 회피)은 엄격하게 적용되며, 낮은 우선순위 작업(엔드 이펙터 추적, 자세)은 높은 우선순위 작업의 영공간에서 달성됩니다. HQP 및 OSC와 같은 솔버가 일반적인 구현입니다.