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가상 모델 제어
로봇 본체에 작용하는 원하는 가상 힘과 토크를 지정하고(가상 스프링과 댐퍼가 부착된 것처럼) 이를 로봇의 야코비안을 통해 관절 토크로 매핑하는 전신 제어 접근 방식입니다. VMC는 다리 이동 제어에 대한 직관적인 힘 지정을 제공하며 MIT Cheetah의 동적 달리기 및 점프에 적용되었습니다.
로봇 본체에 작용하는 원하는 가상 힘과 토크를 지정하고(가상 스프링과 댐퍼가 부착된 것처럼) 이를 로봇의 야코비안을 통해 관절 토크로 매핑하는 전신 제어 접근 방식입니다. VMC는 다리 이동 제어에 대한 직관적인 힘 지정을 제공하며 MIT Cheetah의 동적 달리기 및 점프에 적용되었습니다.