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URDF (통합 로봇 설명 형식)
URDF는 로봇의 운동학 및 동역학 특성을 설명하는 XML 기반 파일 형식입니다: 링크(질량, 관성, 시각/충돌 메시를 갖춘 강체) 및 조인트(링크 간의 연결, 유형, 축, 제한, 감쇠 매개변수 포함). URDF는 ROS의 표준 로봇 설명 형식이며 모든 주요 시뮬레이션 플랫폼(Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo, PyBullet)에서 지원됩니다. 로봇의 운동학을 MoveIt과 같은 동작 계획기에 로드하고, RViz에서 로봇을 시각화하고, 물리 시뮬레이션 모델을 인스턴스화할 수 있습니다. XACRO(XML 매크로 언어)는 복잡한 로봇을 위해 URDF 파일을 매개변수화하고 모듈화하는 데 일반적으로 사용됩니다. OpenArm 및 대부분의 RCSV 하드웨어는 공개적으로 사용 가능한 URDF 모델을 가지고 있습니다. 실제로 보기: Robotics Academy →