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궤적
궤적은 로봇이 시작 구성에서 목표로 어떻게 움직이는지를 설명하는 로봇 상태(조인트 각도 또는 데카르트 포즈)의 시간 매개변수화된 시퀀스입니다. 궤적은 동작 계획기(충돌 없는 경로를 계획한 후 부드러운 실행을 위해 시간 매개변수화), 원격 조작 기록(고정 주파수에서 조작자의 동작 캡처), 또는 신경 정책에 의해 직접 예측될 수 있습니다. 궤적 부드러움과 속도 연속성은 물리적 로봇 안전에 중요합니다 — 갑작스러운 불연속성은 기계적 응력을 야기하고 안전 정지를 트리거할 수 있습니다. 궤적 표현에는 스플라인, 동적 동작 원시(DMP), 그리고 이산 웨이포인트 시퀀스가 포함됩니다. 실제로 보기: Robotics Academy →