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스윙 상(Swing Phase)
보행 사이클의 일부로 다리가 공중에 있으면서 이전 접촉점에서 다음 접촉점으로 이동하는 구간. 스윙 궤적은 발 간격과 착지 위치를 결정한다. 스윙 상 제어기는 목표 발판에 도달하면서 지면과의 충돌을 피하기 위해 고관절, 무릎, 발목 관절을 조정해야 한다. 스윙 상의 임피던스 제어는 예상치 못한 지면 접촉으로 인한 손상을 방지한다.
보행 사이클의 일부로 다리가 공중에 있으면서 이전 접촉점에서 다음 접촉점으로 이동하는 구간. 스윙 궤적은 발 간격과 착지 위치를 결정한다. 스윙 상 제어기는 목표 발판에 도달하면서 지면과의 충돌을 피하기 위해 고관절, 무릎, 발목 관절을 조정해야 한다. 스윙 상의 임피던스 제어는 예상치 못한 지면 접촉으로 인한 손상을 방지한다.