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축약 모델
복잡한 시스템의 본질적인 동역학을 포착하면서 고차 효과를 무시하는 단순화된 저차원 모델입니다. 다리 로봇의 경우, 일반적인 축약 모델에는 LIPM(선형 역진자 모델), Spring-Loaded Inverted Pendulum(SLIP), 그리고 Centroidal Dynamics가 포함됩니다. 이러한 모델은 빠른 계획과 제어를 가능하게 하며, 이는 전신 시스템으로 확장됩니다.
복잡한 시스템의 본질적인 동역학을 포착하면서 고차 효과를 무시하는 단순화된 저차원 모델입니다. 다리 로봇의 경우, 일반적인 축약 모델에는 LIPM(선형 역진자 모델), Spring-Loaded Inverted Pendulum(SLIP), 그리고 Centroidal Dynamics가 포함됩니다. 이러한 모델은 빠른 계획과 제어를 가능하게 하며, 이는 전신 시스템으로 확장됩니다.