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실제-시뮬레이션 도메인 전이
실제-시뮬레이션 도메인 전이(시뮬레이션-실제 전이의 보수)는 시뮬레이션을 가능한 한 현실 세계와 일치하도록 구성하거나 보정하는 것입니다. 본질적으로 실제 조건의 디지털 트윈을 구축하는 것입니다. 이는 실제 실패 사례를 시뮬레이션에서 재현하고, 실제 센서 특성과 일치하는 추가 합성 훈련 데이터를 생성하며, 배포 전에 제어 정책 업데이트를 안전하게 테스트하는 데 사용됩니다. 기법에는 사진측량 장면 재구성, 물리 매개변수 식별(시스템 식별), 그리고 카메라 외관을 일치시키기 위한 신경 렌더링 방법(NeRF, 3D Gaussian Splatting)이 포함됩니다. 정확한 실제-시뮬레이션 파이프라인은 제어 정책 반복에 필요한 물리적 실험의 수를 크게 줄입니다. 실제 사례 참조: 우리의 강화학습 환경 →